各种算法在小四轴中的作用

只看该作者 · 2014-9-22 21:39

准备着手玩玩小四轴，刚才看了看大概，里面涉及到很多算法例如：互补滤波，卡尔曼滤波，四元数，PID等，请问这些算法在程序都相应起到什么作用？谢谢

只看该作者 · 2014-9-23 07:07

大神们说两句

只看该作者 · 2014-9-23 11:25

自己找了一下，互补滤波是为了将陀螺仪和加速度计的值融合起来得到一个可靠的值这个值是角度吗？
在理论里有位前辈这样说”根据四元数可以算出欧拉角，也就是当前角度，再求出其与目标角度之差，也即偏差，然后根据PID来调整飞行姿态“四元数最后得到也是一个角度，如果互补滤波过后的值也是一个角度的话，这两个角度有什么不一样呢？
PID应该是控制四轴平衡的吧？