关于CAN通信的一点疑问

只看该作者 · 2014-9-28 13:16

大家好，本人最近在学习DSP28335，在CAN通信时遇到了点问题，CAN 收发都调试成功了，但是总觉得程序不够完善，想请教下各位。

1、没有错误处理机制，所以我查了一些资料，现在加了个总线关闭时初始化ECan的操作，还没调试，不知道这样处理是否可行。另外想问下，还由其他必要的系统中断和邮箱中断要处理吗？例如邮箱超时等。
Code :

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//系统中断

interrupt void ECAN0INTA_ISR(void)  // eCAN-A

{

    struct ECAN_REGS ECanaShadow;



    do{

        ECanaShadow.CANGIF0.all=ECanaRegs.CANGIF0.all;

    }while(ECanaShadow.CANGIF0.all & 0x3FF00 == 0x00000000);



    //总线关闭

    if(ECanaShadow.CANGIF0.bit.BOIF0==1){

        InitECan();

        Msg0x440.configMbx(&Msg0x440);

        Msg0x100.configMbx(&Msg0x100);

        Msg0x200.configMbx(&Msg0x200);

    }



    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP9;

    EINT;

    // Next two lines for debug only to halt the processor here

    // Remove after inserting ISR Code

    //asm ("      ESTOP0");

    //for(;;);

}



//邮箱中断：16号和17号邮箱接收

interrupt void ECAN1INTA_ISR(void)  // eCAN-A

{

  // Insert ISR Code here

    //If mailbox n contains a received message, bit RMP[n] of this register is set

    struct ECAN_REGS ECanaShadow;



    do{

        ECanaShadow.CANRMP.all=ECanaRegs.CANRMP.all;

    }while(ECanaShadow.CANRMP.all & 0xFFFF0000 == 0x00000000);





    if(ECanaShadow.CANRMP.bit.RMP16==1){

        ECanaRegs.CANRMP.all=0x00010000;



        Msg0x100.BYTE[0]=ECanaMboxes.MBOX16.MDL.byte.BYTE0;

        Msg0x100.BYTE[1]=ECanaMboxes.MBOX16.MDL.byte.BYTE1;

        Msg0x100.BYTE[2]=ECanaMboxes.MBOX16.MDL.byte.BYTE2;

        Msg0x100.BYTE[3]=ECanaMboxes.MBOX16.MDL.byte.BYTE3;

        Msg0x100.BYTE[4]=ECanaMboxes.MBOX16.MDH.byte.BYTE4;

        Msg0x100.BYTE[5]=ECanaMboxes.MBOX16.MDH.byte.BYTE5;

        Msg0x100.BYTE[6]=ECanaMboxes.MBOX16.MDH.byte.BYTE6;

        Msg0x100.BYTE[7]=ECanaMboxes.MBOX16.MDH.byte.BYTE7;

    }



    if(ECanaShadow.CANRMP.bit.RMP17==1){

        ECanaRegs.CANRMP.all=0x00020000;



        Msg0x200.BYTE[0]=ECanaMboxes.MBOX17.MDL.byte.BYTE0;

        Msg0x200.BYTE[1]=ECanaMboxes.MBOX17.MDL.byte.BYTE1;

        Msg0x200.BYTE[2]=ECanaMboxes.MBOX17.MDL.byte.BYTE2;

        Msg0x200.BYTE[3]=ECanaMboxes.MBOX17.MDL.byte.BYTE3;

        Msg0x200.BYTE[4]=ECanaMboxes.MBOX17.MDH.byte.BYTE4;

        Msg0x200.BYTE[5]=ECanaMboxes.MBOX17.MDH.byte.BYTE5;

        Msg0x200.BYTE[6]=ECanaMboxes.MBOX17.MDH.byte.BYTE6;

        Msg0x200.BYTE[7]=ECanaMboxes.MBOX17.MDH.byte.BYTE7;

    }



  // To receive more interrupts from this PIE group, acknowledge this interrupt

   PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP9;

   EINT;

  // Next two lines for debug only to halt the processor here

  // Remove after inserting ISR Code

  //asm ("      ESTOP0");

  //for(;;);



}