STM32主控自平衡小车转弯问题求教

只看该作者 · 2014-10-2 12:35

各位大虾，我在用STM32F103作主控制作自平衡小车，现在遇到一个问题：平衡车有角度环和速度环，直立稳定，能抵抗一定的外部干扰，并且在运动中转弯流畅，即是一边前进或后退一边转弯很流畅，但是在原地转弯却一卡一卡，难以成功原地转弯，甚至过度卡顿导致失控倒下。
表面上的原因看起来像是原地转弯时，速度环对转弯干扰很大，抵消了部分转弯。
我有重调小角度环和速度环PID参数，和加入平滑输出函数，让转弯输出平滑些，但是效果都不明显。
所以，我想请教坛子里的大神们，指导一二，求思路。