关于AVR对直流电机进行PID控制

只看该作者 · 2014-10-19 21:40

最近在做AVR与VB组成的电机调速系统，下位机AVR通过光电编码器进行电机转速的检测并通过串行通信将数据传递给上位机VB编写的程序里。同样VB也可以将设定的转速传递给AVR，通过PWM调速达到改变速度。以下是上位机界面：

好不容易做好了这些东西，现在的问题是，实现PID调节的第一步，P调节，是把设定转速与实际转速相减得到的差，乘上一个比例系数吧，然后这个系数怎么使用？通过PWM调速，就是对比较寄存器的值作改变，问题是我设置OCR0A=0X80，则OCR0B改变的范围是0X00到0X80，这个数值跟转速的值无关，只是转速会随着OCR0B的值变化而变化。然后本人水平有限，就不知道该怎么做了。。求大神支招