处理器：STM32F207ZGT6
使用定时器比较输出功能，连接电机驱动器PU引脚来驱动步进电机。不用自己写产生相位差的方波信号了。
在每次定时器中断里判断走了多少步，并进行加减速。每次重装载值的变化量相同，但这样就会有一个问题。
以下为在示波器上看到的信号变化情况。
在启动速度低(50Hz)的情况下，输出信号频率变化较慢，即速度变化慢，启动过程的加速较慢。
加速到1K时，比较输出频率变化快，则速度变化很快，到达目标速度后会直接稳定在那个频率。（这里还没有写减速到匀速的。）
加速度设置较小，加速慢。加速度设置大，速度变化太快。
如果启动速度能大一些，加速过程会快一些。我查了电机和驱动器的厂家资料，都没有提过启动速度，那么一般情况下，步进电机的启动速度设置为多少合适呢？ |
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