本帖最后由 wwfiney 于 2014-11-1 11:37 编辑
计划移植crazyflie到烈火的小四轴，其实从去年就开始了，也得到了烈火兄很多支持
最近有空完成了整个计划
1 首先大家比较熟悉windows上使用keil开发，而crazyflie的是Linux下的GCC版本，所以第一步为了方便开发，需要移植到keil版本
这个去年完成了，源码也公开给大家下载，原版的crazyflie，GCC和Keil都可以编译的版本
https://github.com/wwfiney/crazyflie_firmware_keil_gcc
2 烈火小四轴的硬件规格基本和crazyflie一样的，所以驱动移植方面主要在于使用不同的SPI，I2C，PWM等
算法方面需要做一些轴向的转换
然后需要针对烈火的遥控器做出控制更改（感谢烈火提供遥控器资料），目前没有使用crazyflie的那一套
最后调整PID参数
源码同样公开给大家
https://github.com/wwfiney/crazyflie_lh
不会用git的，打包了一个版本作为附件
crazyflie_lh.zip
(624.25 KB)
commit:7cbaf1e11c0d39688bb83df4e48d12b37cfb28ab |
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