本帖最后由 szhxwtc 于 2014-11-3 22:02 编辑
总共花了近半个月，好长时间，走了不少弯路。
1.车架和电机非常重要，千万不要以为随便弄一个架子和电机就能调好的，我开始买的那个架子和电机由于减速机间隙太大了，整了一个多星期，什么算法都试过了，才能勉强站起来，还不稳定。后面没办法了，去找了一个好的减速机，基本上没什么间隙，发现以前抛弃的算法基本上都能用。
2.调试方法。这个写给新手吧，参数不要盲目的调，乱调很难的，先把PID参数都调成零，然后慢慢增大比例到小车可以站起来，有点晃也没关系，这时候增大速度微分，小车会平稳下来，如果感觉刚性不够，再增大比例，调到晃了再增大微分，多调几次就好了。站稳以后就调大速度积分，这样跑起来才稳定
3.速度反馈一定要滤波，均值都可以的。
算法不知道怎么发上来，可以联系我QQ570733482
发两张图片，呵呵。
一张上位机的，VC做的
一张小车图，紫色的是MPU9250 红色的是驱动
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