接触单片机三个月，用最烂的TT电机负重把自平衡车弄起来，一路走来付出了很多时间，学了很多东西不容易啊。
几个月前在网上看到了一个单片机控制的平衡小车的视频，觉得挺有意思的，也挺震撼的，花了100多大洋在网上淘了一块51的开发板，于是乎开始了单片机之旅。从最简单的LED灯闪烁，到8X8点阵，1602的液晶，再到640*480的LCD，红外遥控，步进电机，什么74H系列芯片，I2C协议，SPI协议等等，一切都是第一次。一个例子一个例子学习。终于把51搞得差不多了，下决心要把自己的自平衡车也搞起来。可是后来又发现ARM是多么的高大上，ARM代表以后的方向，又开始了学习ARM的旅成，学习一段时间之后才发现自己的底子太弱了，怎么办？学吧！突然想起英语里有一句： Anyone who stops learning is old,wether at twenty or eighty.Anyone who keeps learning stays young.The greatest thing in life is to keep your mind young.首先把微积分看一遍，然后把模拟电路也学一遍（还没有学完），还有好多东西没来的及去学习，真是觉得自己的知识太贫穷了。很佩服论坛里的那些个牛人，懂的知识好多。一边学习一边实践，最后总算是把这个小车搞好了，但是TT电机真的动力太差了，虽然小车能站起来，但是不能用力去推它，一推就要往前猛走，最终电机的力量不及得力，小车倒下。
接下来说说这个小车的结构：本来是想仿照论坛里zoomone的那台小车，看了视频到网上找到了TT电机，zoomone说51的计算能力有点差，跑kalman很吃力，于是转而使用ARM来做主控。
主控：芯唐M058S开发板
传感器：MPU6050
驱动：TB6612FNG 这个板子是论坛里 宋一喵 送的，再此感谢下。
电机：4元钱的香蕉电机 （一提到这电机我就想跳楼啊，电磁干扰真的奇大无比，只要它一加速我单片机就挂，加了光耦也不行。电池，铜柱之压的它喘不过气明显的动力又不足，整定PID的时候，把我害苦了。）
还是给大家上几幅图吧
来点近的 这是新唐的M058S主控
这个是宋一喵送的PCB，回来后自己焊，第一次使用烙铁。。。
小车底部
基本上是用像皮筋绑起来的一部小车，哈哈。码盘也没用上，因为没法安装H42B6光耦了。
大家如果是想用TT电机的话，最后是能给小车减得，电池不要在小车上面，小车上最后只有一块板子，轻轻的，这样TT电机还能应付。
软件里用了：卡尔曼滤波，角度PID
参考贴子：https://bbs.21ic.com/icview-761616-1-1.html
再发下小车站起来的视频：
最后总结一下ARM，想想ARM也没什么就是操作一堆寄存器，寄存器又分三大类:第一类就是控制寄存器，主要是给相应的外设设置一些参数，控制外置的工作方式和工作。第二类就是状态寄存器，这类寄存器主要是用于汇报外备的工作状态。第三类寄存器就是中断寄存器（可以归到第一类中，之所以单独归一类，是因为中断对于单片机来说太重要），这类寄存器控制单片机的中断。其它还有一些总线啊之类的东西也很得要，理解一下就行。
最后感觉21论坛给了我学习的机会。
|
楼主
标题置顶
标题高亮
