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精灵一号程序---MotConn.c

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雁舞白沙|  楼主 | 2014-11-12 06:08 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
tc, os, MOS, se, ni
#include <GLOBAL.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdbool.h>
#include <msp430x21x2.h>

extern void SoftWareDelay(unsigned long time);

#define XTAL   16     //可定义为你所用的晶振频率（单位Mhz）
#define DelayUs(x) __delay_cycles ((unsigned long)(((unsigned long)x) * XTAL))
#define DelayMs(x) __delay_cycles ((unsigned long)(((unsigned long)x) * XTAL * 1000))
#define DelaySs(x) __delay_cycles ((unsigned long)(((unsigned long)x) * XTAL * 1000000))

#define   MosMahDirs                P1DIR |=  BIT1
#define   MosMahClos                P1OUT |=  BIT1
#define   MosMahOpen                P1OUT &=~ BIT1


#define   MosMalDirs                P1DIR |=  BIT0
#define   MosMalClos                P1OUT |=  BIT0
#define   MosMalOpen                P1OUT &= ~BIT0

#define   MosMbhDirs                P2DIR |=  BIT4
#define   MosMbhClos                P2OUT |=  BIT4
#define   MosMbhOpen                P2OUT &=~ BIT4

#define   MosMblDirs                P2DIR |=  BIT3
#define   MosMblClos                P2OUT |=  BIT3
#define   MosMblOpen                P2OUT &= ~BIT3

#define   MosMchDirs                P3DIR |=  BIT7
#define   MosMchClos                P3OUT |=  BIT7
#define   MosMchOpen                P3OUT &=~ BIT7

#define   MosMclDirs                P3DIR |=  BIT6
#define   MosMclClos                P3OUT |=  BIT6
#define   MosMclOpen                P3OUT &=~ BIT6

#define   PulseOneDirIn             P2DIR  &= ~BIT2//---'A'         
#define   PulseTwoDinIn             P2DIR  &= ~BIT1//---'B'
#define   PulseThrDinIn             P2DIR  &= ~BIT0//---'C'

#define   PulseOneSt                 P2IN   & BIT2         
#define   PulseTwoSt                 P2IN   & BIT1
#define   PulseThrSt                 P2IN   & BIT0
void MotoDelay(unsigned long TimerDelay)//---大概1微秒
{
    while(TimerDelay--);
}
void ChkSing(unsigned char SingNo)
{
    PulseOneDirIn;
    PulseTwoDinIn;
    PulseThrDinIn;
    SinHigInitEn=0;
    //DelayUs(1);
    switch(SingNo)               //设置PWM通道1的输出模式。
    {
        case 'A':case 'a':          //如果设置为高电平模式
                if(PulseOneSt)
                {
                    SinHigInitEn=1;
                }
        break;
        case 'B':case 'b':          //如果设置为低电平模式         
                if(PulseTwoSt)
                {
                    SinHigInitEn=1;
                }      
        break;
        case 'C':case 'c':            //如果设置为禁用         
                if(PulseThrSt)
                {
                    SinHigInitEn=1;
                }           
        break;                 
    }
}
void SinHigInt(unsigned char InitMode)
{
    SinInitFg=0;
    PulseOneDirIn;
    PulseTwoDinIn;
    PulseThrDinIn;
    switch(InitMode)               //设置PWM通道1的输出模式。
    {
        case 'A':case 'a':          //如果设置为高电平模式

                P2REN =  BIT2;
                P2OUT =  BIT2;
                P2IE  =  BIT2;
                P2IES &= ~BIT2;
        break;
        case 'B':case 'b':          //如果设置为低电平模式         

                P2REN =  BIT1;
                P2OUT =  BIT1;
                P2IE  =  BIT1;
                P2IES &= ~BIT1;
        break;
        case 'C':case 'c':            //如果设置为禁用         

                P2REN =  BIT0;
                P2OUT =  BIT0;
                P2IE  =  BIT0;
                P2IES &= ~BIT0;
        break;                 
    }
}
void SinLowInt(unsigned char InitMode)
{
    SinInitFg=0;
    PulseOneDirIn;
    PulseTwoDinIn;
    PulseThrDinIn;
    switch(InitMode)               //设置PWM通道1的输出模式。
    {
        case 'A':case 'a':          //如果设置为高电平模式

                P2REN = BIT2;
                P2OUT = BIT2;
                P2IES = BIT2;
                P2IE  = BIT2;
        break;
        case 'B':case 'b':          //如果设置为低电平模式         

                P2REN = BIT1;
                P2OUT = BIT1;
                P2IES = BIT1;
                P2IE  = BIT1;

        break;
        case 'C':case 'c':            //如果设置为禁用         

                P2REN = BIT0;
                P2OUT = BIT0;
                P2IES = BIT0;
                P2IE  = BIT0;

        break;                 
    }
}

void MotoInit(void)
{
    MosMahDirs;
    MosMbhDirs;
    MosMchDirs;
    MosMalDirs;
    MosMblDirs;
    MosMclDirs;

    MosMahClos;//---1
    MosMbhClos;//---2
    MosMchClos;//---3
    MosMalClos;//---4
    MosMblClos;//---5
    MosMclClos;//---6
}
void MotoDrv(unsigned char TempPhase,bool InitEn)
{
    switch(TempPhase)
    {
        case 0://---A+B-
              //--先关闭C+B-
              MosMchClos;//---3
              MosMbhClos;//---2

              MosMalClos;//---4
              MosMclClos;//---6
              //DelayUs(3);
              if(InitEn)
              {
                  Phase='C';
                  SinLowInt(Phase);
              }
              MosMahOpen;//---1
              MosMblOpen;//---5
        break;
        case 1://---A+C-
              //--先关闭B-
              MosMblClos;//---5
              MosMalClos;//---4
              MosMbhClos;//---2
              MosMchClos;//---3
              //DelayUs(3);
              if(InitEn)
              {
                  Phase='B';
                  SinHigInt(Phase);
              }
              MosMahOpen;//---1
              MosMclOpen;//---6
        break;
        case 2://---B+C-
              //--先关闭A+
              MosMahClos;//---1
              MosMchClos;//---3
              MosMalClos;//---4
              MosMblClos;//---5
              //DelayUs(3);
              if(InitEn)
              {
                  Phase='A';
                  SinLowInt(Phase);
              }
              MosMbhOpen;//---2
              MosMclOpen;//---6
        break;        
        case 3://---B+A-
              //--先关闭C-
              MosMclClos;//---6
              MosMblClos;//---5
              MosMahClos;//---1
              MosMchClos;//---3
              //DelayUs(3);
              if(InitEn)
              {
                  Phase='C';
                  SinHigInt(Phase);
              }
              MosMbhOpen;//---2
              MosMalOpen;//---4
        break;
        case 4://---C+A-
              //--先关闭B+
              MosMbhClos;//---2
              MosMahClos;//---1
              MosMblClos;//---5
              MosMclClos;//---6
              //DelayUs(3);
              if(InitEn)
              {
                  Phase='B';
                  SinLowInt(Phase);
              }
              MosMchOpen;//---3
              MosMalOpen;//---4
        break;
        case 5://---C+B-
              //--先关闭A-
              MosMalClos;//---4
              MosMclClos;//---6
              MosMahClos;//---1
              MosMbhClos;//---2
              //DelayUs(3);
              if(InitEn)
              {
                  Phase='A';
                  SinHigInt(Phase);
              }
              MosMchOpen;//---3
              MosMblOpen;//---5
        break;
        default:
              MosMahClos;//---1
              MosMbhClos;//---2
              MosMchClos;//---3
              MosMalClos;//---4
              MosMblClos;//---5
              MosMclClos;//---6
              DelayUs(5);
        break;
    }
    InitEn=0;
}
void MotoStp(void)
{
    MosMahClos;//---1
    MosMbhClos;//---2
    MosMchClos;//---3
    MosMalClos;//---4
    MosMblClos;//---5
    MosMclClos;//---6
    DelayUs(5);
    MotoSt=1;

}
void MotoStr(void)
{
    unsigned int Timer=300;
    unsigned int i=0;
    if(!AutoRunEn)
    {
        MotoStrEn=0;
        MotorPhase=0;
        PwmInit();
        MotoDrv(0,0);//----A+B-
        DelayMs(50);
        while(1)
        {
            for(i=0;i<Timer;i++)
            {
                DelayUs(25);
            }
            //Timer-=Timer/15+1;
            Timer-=15;
            if(Timer<25)
            {
                Timer=5;
                AutoRunEn=1;
                MotoDrv(MotorPhase,1);
                return;
            }

            MotoDrv(MotorPhase,0);
            MotorPhase++;
            MotorPhase%=6;
        }
    }
    else
    {
        MotoSt=2;
    }
}
void MotoRun(void)
{
    ChkSing(Phase);

    if(SinHigInitEn)
    {
      SenseEn=1;
    }
    else
    {
      SenseEn=0;
    }
    switch(MotorPhase)
    {
        case 0:
                if(!SenseEn)
                {

                    Phase='B';
                    SinLowInt(Phase);
                    MotoDrv(1,0);//---A+C-
                    MotorPhase=1;
                    MotoStrTime=30;
                }
                else
                {
                    Phase='C';
                    MotoDrv(0,0);//---A+B-;
                }

        break;
        case 1:
                if(!SenseEn)
                {

                    Phase='A';
                    SinLowInt(Phase);
                    MotoDrv(2,0);//---B+C-;
                    MotorPhase=2;
                    MotoStrTime=30;
                }
                else
                {
                    Phase='B';
                    MotoDrv(1,0);//---A+C-
                }
        break;
        case 2:
                if(!SenseEn)
                {

                    Phase='C';
                    SinLowInt(Phase);
                    MotoDrv(3,0);//---B+A-
                    MotorPhase=3;
                    MotoStrTime=30;
                }
                else
                {
                    Phase='A';
                    MotoDrv(2,0);//---B+C-;
                }
        break;
        case 3:
                if(!SenseEn)
                {
                    Phase='B';
                    SinLowInt(Phase);
                    MotoDrv(4,0);//---C+A-
                    MotorPhase=4;
                    MotoStrTime=30;
                }
                else
                {
                    Phase='C';
                    MotoDrv(3,0);//---B+A-;
                }
        break;
        case 4:
                if(!SenseEn)
                {
                    Phase='A';
                    SinLowInt(Phase);
                    MotoDrv(5,0);//---C+B-
                    MotorPhase=5;
                    MotoStrTime=30;
                }
                else
                {
                    Phase='B';
                    MotoDrv(4,0);//---C+A-;
                }
        break;
        case 5:
                if(!SenseEn)
                {
                    Phase='C';
                    SinLowInt(Phase);
                    MotoDrv(0,0);//---A+B-
                    MotorPhase=0;
                    MotoStrTime=30;
                }
                else
                {
                    Phase='A';
                    MotoDrv(5,0);//---C+B-;
                }
        break;
    }
}
void MotoCon(unsigned int *DataDptr,unsigned int TimesliceFg)
{

    unsigned int i;
    i=~TimesliceFg;
    if(*DataDptr&TimesliceFg)
    {
        *DataDptr&=i;
    }
    switch(MotoSt)
    {
        case 0: //---MotoStop
                MotoStp();
        break;
        case 1: //---MotoStr
                MotoStr();
        break;
        case 2: //---MotoRun
                MotoRun();
        break;
        case 3: //---MotoRun
                MotoSt=0;

                MotoStrTime=16;
        break;
    }
}
#pragma vector=PORT2_VECTOR                  
__interrupt void P2ISR(void)
{          

    if((Phase=='A')|(Phase=='a'))
    {
        if(P2IFG&BIT2)
        {
            MotoEn=1;
        }
    }
    else if((Phase=='B')|(Phase=='b'))
    {
        if(P2IFG&BIT1)
        {
            MotoEn=1;
        }
    }
    else if((Phase=='C')|(Phase=='c'))
    {
        if(P2IFG&BIT0)
        {
            MotoEn=1;
        }
    }
    MotoErrTime=5;
    P2IFG = 0;
}

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