PID算法中，频率f是指采样的频率吗？？

只看该作者 · 2014-11-14 10:41

2万 · 2014-11-14 10:48

和采样无关，和计算周期有关。
采样，你可以采样很多次，内部滤波处理。

只看该作者 · 2014-11-17 13:02

gx_huang 发表于 2014-11-14 10:48
和采样无关，和计算周期有关。
采样，你可以采样很多次，内部滤波处理。 ...

谢谢回复，那是不是如果2ms中程序循环一次，那频率就是500HZ了？

2万 · 2014-11-17 13:23

xp8587365 发表于 2014-11-17 13:02
谢谢回复，那是不是如果2ms中程序循环一次，那频率就是500HZ了？

这个周期指的是PID运算的周期。

一般对于大惯性系统，例如温度控制系统，一般将这个周期定在数秒到几十秒都可以。
对于特殊的运动控制系统，一般可以计算得频繁一点。

这个周期设置为多少，一般要看你系统的特性要求，控制精度高，响应速度快的系统，则一般周期会短。

2万 · 2014-11-17 15:28

并非PID计算周期越短越好。
太长，大家都知道不及时，肯定不行。
太短，也不行，由于ADC的精度、抖动等因素，精度是有限的，数学计算的时间是有要求的，计算精度也是有限制的，太短的周期，会导致计算精度变差的问题。像比例项、微分项，是和前后几次的偏差有关，如果间隔时间太短，偏差是0，计算就失去意义了。

只看该作者 · 2014-11-17 17:24

本帖最后由 xp8587365 于 2014-11-18 08:50 编辑

yewuyi 发表于 2014-11-17 13:23
这个周期指的是PID运算的周期。

一般对于大惯性系统，例如温度控制系统，一般将这个周期定在数秒到几十 ...

谢谢版主指点，电机系统负载变化之后经过4S之后才会进入正常运行，PID计算周期很短，所以选取周期频率时比较困惑。我看到网上很多程序都没有选取周期频率参数，可能是默认为1，所以我暂时选取的周期也是1S，改变三个参数后效果还可以。有时候也会疑惑，周期频率选取不是很合适，但通过改变三个参数是不是也可以获得比较好的结果。

只看该作者 · 2014-11-17 17:31

本帖最后由 xp8587365 于 2014-11-18 10:34 编辑

gx_huang 发表于 2014-11-17 15:28
并非PID计算周期越短越好。
太长，大家都知道不及时，肯定不行。
太短，也不行，由于ADC的精度、抖动等因素 ...

谢谢高手指点，我所做的电机系统所加负载变化之后经过4S之后才进入正常，PID计算时间是很短的，我选取的时间是1S，暂时效果还可以，但总感觉不踏实。另外我发现网上好多PID程序是没有特别设置周期这一参数的。我理解为可能直接默认为1，这样通过调节三个参数来达到预期效果，这种方式可行吗？

2万 · 2014-11-18 10:06

xp8587365 发表于 2014-11-17 17:24
谢谢版主指点，电机系统负载变化之后经过4S之后才会进入正常运行，PID计算周期很短，所以选取周期频率时比 ...

周期频率太小，在ADC精度等确定的情况下，很容易导致PID计算快速饱和，此时反而导致负面作用。

选择合适的周期也是很关键的事情。

周期选择不对，可以通过大幅降低比例环节系数来修正一下试试。

另外，我一般做温度控制系统时，我都喜欢对积分和微分环节占整个PID运算值百分比做一定限制。
速度控制没玩过，不好妄评。

只看该作者 · 2014-11-18 10:36

yewuyi 发表于 2014-11-18 10:06
周期频率太小，在ADC精度等确定的情况下，很容易导致PID计算快速饱和，此时反而导致负面作用。

选择合适 ...

是的，我现在的比例参数就选取的很小，可能是频率参数选取较小不合适所导致的。再次谢谢指教。

只看该作者 · 2015-12-25 10:34

yewuyi 发表于 2014-11-18 10:06
周期频率太小，在ADC精度等确定的情况下，很容易导致PID计算快速饱和，此时反而导致负面作用。

选择合适 ...

大神，我现在也在做温度控制，升降温速率为4℃/S，目标温度为95℃，控温精度为0.5℃，我想问一下PID算法的采样周期该怎么定，还有微分和积分环节占整个PID运算值的百分比怎么限制？？？？？？

只看该作者 · 2015-12-25 13:59

来个过阻尼的二阶系统，齐活！

PID算法中，频率f是指采样的频率吗？？

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