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PID调节里面的输入的阶越响应出现临界振荡的问题

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hxdjb|  楼主 | 2014-11-16 16:44 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
书上描述: PID控制器参数的整定步骤如下:(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作;(2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡, 记下这时的比例放大系数和临界振荡周期;比例控制容易理解,比如我的目标值是60,设置的比例放大系数KP=6,现在的误差ER=10,那就正好, 如果误差小于10,我就加大比例系数,使得输出结果更加接近60。 想请教一下如何知道系统对输入的阶跃响应出现了临界状态。哪位能结合图说下吗?

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沙发
roykin| | 2014-11-16 19:06 | 只看该作者
其实我想说 在稳定的环境下 调大比例直至震荡出现 ,那就要记下那时候的系数,然后取其60%左右作为P运算系数。
在不稳定的环境下 会出现阶跃响应,为了缩短调整时间就加上D运算。

回楼主,”如果误差小于10,我就加大比例系数”这我不懂了,误差小,那就趋于稳定了,不需要加大比例系数了。

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