PID调节里面的输入的阶越响应出现临界振荡的问题

登录 · 发表于 2014-11-16 16:44

书上描述： PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；比例控制容易理解，比如我的目标值是60，设置的比例放大系数KP=6，现在的误差ER=10，那就正好，如果误差小于10，我就加大比例系数，使得输出结果更加接近60。想请教一下如何知道系统对输入的阶跃响应出现了临界状态。哪位能结合图说下吗？

发表于 2014-11-16 19:06

其实我想说在稳定的环境下调大比例直至震荡出现，那就要记下那时候的系数，然后取其60%左右作为P运算系数。
在不稳定的环境下会出现阶跃响应，为了缩短调整时间就加上D运算。

回楼主，”如果误差小于10，我就加大比例系数”这我不懂了，误差小，那就趋于稳定了，不需要加大比例系数了。

[MCU] PID调节里面的输入的阶越响应出现临界振荡的问题

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