CAN总线通信机制

只看该作者 · 2014-11-16 19:58

最近项目需要使用到CAN总线，但是我对CAN不是很清楚，也看了关于CAN的资料，只是大致明白了它的总线仲裁机制，对整个通信过程仍不明白。请大神们帮忙解答下，盼详细，非常感谢了！！
1、如果有节点想向外发送数据，它怎么知道此时总线是不是忙？
2、每个节点的11位的仲裁场是如何产生的？怎么来的？如果节点多了，会不会出现具有相同仲裁场的节点？
3、CAN通信过程是不是只要检测到的数据和发出的一样，节点就一直向外发？