【21ic飞控】+超详细的APM飞控介绍与设置（转）

只看该作者 · 2014-11-17 15:50

很多人在一开始是入门的时候都在纠结到底是apm 还是 naza 。其实从我的经理来讲我真的建议大家选择apm。首先apm拥有价格优势，极高的性价比。飞起来不比naza差，但是我认为这不是最主要的原因，因为开源的东西麻烦这是人人皆知的事，所以apm相对naza复杂一下，就是因为它复杂才给了我们更多的机会去学习。而新手在入门的时候就需要这样的学习，了解多旋翼飞行器的原理，培养自己的能力。而很多人一开始就图省事弄个到手飞，这和玩具又有多大的区别。说实话，我个人觉得apm在500这个价位内，真的算是差不多的飞控了。同时又带给你很多学习的机会。

硬件安装
1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；
2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板，土豪随意
3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。
使用建议
对于初次使用APM飞控的朋友来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：
1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；
2、仅连接USB线学会固件的下载；
3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；
4、完成各类参数的设定；
5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；
6、PID参数调整；
7、APM各类高阶应用
地面站调试软件Mission Planner安装
首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装
安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner在官网下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。
以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装。接着勾选始终信任……然后点击安装，安装程序会自动安装相关的驱动程序[图片]安装完Mission Planner后，安装程序一般不会在桌面创建一个快捷方式，所以请自行打开安装目录，选择ArdupilotMegaPlanner10文件右键，选择发送一个快捷方式到桌面上，以方便日后使用。

最新版本地面站
左边是飞行数据和姿态。右边是地图，有不同版本的，lz比较喜欢这种。APM看来看中了中国市场，汉化了很多，可以看到最上方的菜单均已汉化。

APM拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，虽然卖家在销售前可能会帮你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以学会刷写APM的固件是你的必修课之一。
固件安装前请先连接APM的USB线到电脑(其它的可不用连接)，确保电脑已经识别到APM的COM口号后，打开MP地面站，在MP主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的COM口，一般正确识别的COM口都有Arduino Mega 2560标识，直接选择带这个标识的COM口，然后波特率选择115200，注意：请不要点击connect连接按钮，固件安装过程中程序会自行连接。如果你之前已经连接了APM，那么请点击Disconnect断开连接，否则固件安装过程中弹出错误提示
另外请注意：请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传跟USB有着同样的通信功能，但它缺少reset信号，无法在刷固件的过程中给2560复位，会导致安装失败。

接下去点击初始设置，MP提供了两种方式升级安装固件，一种是手动模式，另外一种是向导模式，向导模式会一步一步的以对话方式提示你选择你对应的飞控板、飞行模式等参数，虽然比较人性化，但是有个坏处：向导模式会在安装过程中检索你的端口，如果检索后端口后，因电脑性能的差异，端口没有有效释放的话，后续的固件烧入会提示不成功，所以使用向导模式升级安装固件的话出错概率比较大，lz就犯过这样的错误！一个教训！建议你使用手动模式安装。点击Install Firmware，窗口右侧会自动从网络下载最新的固件并以图形显示固件名称以及固件对应的飞机模式，你只需要在对应你飞机模式的图片上点击，MP就会自动从网络上下载该固件，然后自动完成连接APM——写入程序——校验程序——断开连接等一系列动作，大约耗时几分钟，完全无需人工干预。在此过程中，请确保网络畅通未设置防火墙。如果你想使用一个历史版本的固件，那么请点击右下角Beta firmware pick previous Firmware处，点击后会出现一个下拉框，你只要在下拉框里选择你自己需要的固件就行了。
3.1版本以后的固件在安装完后都会先弹出一个警告提示框这是在提醒你：这个版本的固件在解锁后，电机就会以怠速运行。
固件安装提示Done成功后，你就可以点击右上角的connect连接按钮连接APM，查看APM实时运行姿态与数据了！

这里~我在谈谈apm2.52和2.6的区别可以说2.6就是个无意义版本，去掉内置罗盘。对于航模这样的精度该要求的东西内置罗盘就是**肋。通电导体周围有磁场这是初中知识，罗盘肯定受影响。所以两个版本任意选择但都要加外置罗盘。很多2.6版本的GPS都有带罗盘，购买前看一下，选带罗盘的。

当一个全新的固件下载进APM飞控以后，你首先需要做的是三件事：一是遥控器校准，二是陀螺仪校准，三是罗盘校准，如果这三件事不做，后续的解锁是不能进行的，MP的姿态界面上也会不断弹出红色提示：

首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机（连接方法x宝上搜APM2.8，里面都会有的）连接好后连接APM的USB数据线（也可以通过数传进行连接），然后打开遥控器发射端电源，运行MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击connect连接APM，接着点击Install setup（初始设置）——Mandatory Hardware——Radio Calibrated（遥控校准）——点击窗口右边的校准遥控按钮

点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：分别是确认你遥控发射端已经打开and接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电（这点非常重要，做这步工作的时候建议你的APM只连接USB和接收机两个设备）然后点击OK开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击Click when Done保存校准时候，弹出两个OK窗口后完成遥控器的校准。如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化，请检查接收机连接是否正确，另外同时检查下每个通道是否对应以及是否返舵。

加速度校准
加速度的校准建议准备一个六面平整，边角整齐的方形硬纸盒或者塑料盒，如下图所示，我们将以它作为APM校准时的水平垂直姿态参考，另外当然还需要一块水平的桌面或者地面

首先用双面泡沫胶或者螺丝将APM主板正面向上固定于方形盒子上，如第一张图然后连接APM与电脑，打开MP并connect，点击Install setup下的Mandatory Hardware菜单，选择Accel Calibrad（加速度校准），点击右边的校准加速度计开始加速度计的校准
点击以后会弹出Place APM level and press any key（请把APM水平放置然后按任意键继续）提示框，此时请把APM水平放置，然后点击电脑键盘上的任意键继续，这是加速度校准的第一个动作。

第三个动作是：Place APM on its RIGHT side and press any key（请把APM右边向上垂直立起然后按任意键继续）

第四个动作是：Place APM nose DOWN and press any key（请把APM机头向下垂直立起然后按任意键继续）

最后一个动作是：Place APM on its BACK and press any key（请把APM背部向上水平放置然后按任意键继续）

罗盘校准
罗盘校准的页面也跟上面的加速度校准一样在同一个菜单下，点击Install setup（初始设置）下的Mandatory Hardware菜单，选择Compass菜单，按下图勾选对应的设置以后点击Live Calibrad（现场校准）（见图1）点击以后会弹出一个提醒菜单：请在60秒内转动APM，每个轴至少转一次，即俯仰360度一次，横滚360度一次，水平原地自转360度一次，如果上面加速度校准的那个方盒子还没拆除，那么就是每个面对着地面放一次，每个面自转360度一次；如果是外置罗盘，请转动外置罗盘。在最新的版本，转的过程中，系统会以一个球形不断记录罗盘传感器采集的数据，以前的版本则是条形。Samples数据量不断累加，如果Samples数据没有变化，请检查你的罗盘是否已经正确连接，60秒以后会弹出一个数据确认菜单，点击OK保存完成罗盘的校准[图片]关于外置罗盘的选择：如果你使用的是外置罗盘，你首先需要禁用内置罗盘，V2.5.2版本APM禁用内置罗盘的方法是断开罗盘芯片边上的一个预设焊盘焊点，V2.8.0版本的APM只需要拔掉板上标记为MAG的跳线帽即可；在校准过程中，如果你的外置罗盘是芯片字符向下安装的，则需要在Rotation下拉框中选择Rotation_Roll_180,意思就是罗盘芯片横滚了180度安装，机头方向不变。如果你还想自定义外置罗盘的机头指向，例如你可以选择Rotation_Yaw_45(机头偏转45度)，Rotation_Pitch_180(俯仰翻转180度安装，机头机尾调换)，其它选择请自行类推。进行罗盘校准时，建议使用数传，lz没米忘记买数传，转来转去线都缠在一起了

接下来给大家讲讲调参。P代表的是修正力度，D代表的是修正反应时间，I代表的是漂移量。试飞以后，如果感觉自稳稳不住，有点飘，就调小d，调大p。如果感觉自稳很抖，那就调小p，调大d。调完了，点击页面下方的写入参数即可。2.91及以上版本固件的有自动调参功能，选择一个二段开关作为调参开关，输入apm的第七通道。然后在apm调pid页面的右下方第七通道下拉框里选择altoture。飞行时，打开自动调参，飞机自动跳舞，跳舞结束后，就好了。