大家好，现在有个项目需要用到PI控制马达转速， 以前没做过，在网上找了个相关程序，有几个问题想请教
srtuct PID
{
double pconst, //比例控制常量
iconst, //积分控制常量
dconst; //微分控制常量
double ErrorSum; //误差累计
double iMax,iMin; //积分上下限
double Vnew; //当前速度
}；
比例：
Vnew = GetV(); //获得当前速度
error = aim - Vnew; //误差=目标速度 - 当前速度
pTerm = error*pconst; //比例项的值就是误差乘上比例常量
积分：
Vnew = GetV(); //获得当前速度
ErrorSum += （aim - Vnew）; //每一次的误差累计起来
if(ErrorSum > iMax)ErrorSum = iMax;
else if(ErrorSum < iMin)ErrorSum = iMin;
iTerm = ErrorSum *iconst; //误差和乘上积分常量
Motor（iTerm+pTerm）; //让电机根据得出的值工作
（1 ）请问 Motor（iTerm+pTerm）; 这个iTerm+pTerm传到函数里面是控制什么？PWM的占空比吗？
（2）如果是控制占空比的话，假如我芯片的PWM是10位的，而我的产品最大转速是5120转，实际占空比是不是 = 实际测得的转速/5
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