定时器的编码器模式，正反转时CNT不能向下计数

只看该作者 · 2014-11-26 19:19

用定时器的编码器模式实现正反转脉冲数，TI1的边沿计数，重载寄存器ARR的值设为359。
当编码器正转时，计数器CNT能从0向上计数增加至359后，然后CNT清0，同时产生更新事件，再向上计数。

但是，当编码器反转，CNT由当前值减为0后，就一直为0，CNT不重置成359。CNT应重置成359向下计数才对呀，
为什么会这样，请教高人！

  手上没有编码器，我用STM32的端口模拟输出正交的编码器脉冲信号。

下面是编码器模式配置代码
void TIM5_Mode_Config(void)
{
      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  //时基结构
      TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;          //脉冲输入结构体


      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=0;       //定时器时钟设为72M
   //TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //其实不用配置计数方式，硬件会根据编码器的正反转确定向上或向下计数
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=0X167;       //设置重载寄存器的值，ARR=359
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //频率给滤波器用，频率对外部时钟滤波

      TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseStructure);


  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI1,                         //调用库函数中的编码器接口模式函数
                           TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

      TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
      TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;    //ICx_FILTER;
      TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);

      TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_Update);
  TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);

      TIM5->CR1|=0x01; //使能CR1计数器中的CNT位
      TIM5->CNT = 0;

  TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
}

下面是STM32端口模拟输出正交编码器信号

void Encoder_PulseOut(uint16_t n) //模拟编码器正转信号，A相超前B相90°，PB1输出A相脉冲，PB2输出B相脉冲
{
for(;n>0;n--)
   {

   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
   delay(0x7FF);
   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);
   delay(0x7FF);
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
   delay(0x7FF);
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);

   delay(0x7FF);
   }
}

void Encoder_PulseOut_REV(uint16_t n) //模拟编码器反转信号，A相滞后B相90°
{
for(;n>0;n--)
   {
   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);
   delay(0x7FF);
   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
   delay(0x7FF);
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);
   delay(0x7FF);
   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
   delay(0x7FF);
   }

}

下面是主函数
int main(void)
{
      Encoder_PulseOut(3600);    //编码器正转，输出正交编码器脉冲3600
   Delay(0x1FF);    //编码器暂停一会儿
   Encoder_PulseOut_REV(3650);  //编码器反转，输出脉冲3650个

n_Counter = TIM_GetCounter(TIM5)/2; //IC1相对于IC2每个脉冲内有两次上升沿
if((TIM5->CR1&0x0010)==0x0010)    //通过串口读出编码器正反转
printf("\r\n编码器反转\r\n");
  else printf("\r\n编码器正转\r\n");
while(1);

}

设ARR=359，编码器先正转3600个脉冲，再反转3650个脉冲，CNT中的值应为310才对，但是串口读出来的CNT=0，而且一直停在0了，为什么？

这个问题困扰我很久，一直没解决，太痛苦了！参考了各种例程，都是这么配置的，为什么就不能对，请高人指导！