码盘摔坏了，这几天等货，先做个TT马达自平衡车解馋

登录 · 发表于 2014-11-27 18:52

左中是俺的小四轴，最右边是TT平衡车的骨架;P

今晚焊板子，明天调代码，不会的，希望大神指点:handshake

登录 · 发表于 2014-11-27 19:02

再来个平衡小车全家福:lol

左边摔坏的码盘，右边平衡小车全家福（大，中，手掌大小）:loveliness:

发表于 2014-11-29 22:33

只要你取角度已经正确的话，那调试小车没什么难度，就一个很简单的角度PD,速度PI的叠加就可以很好的站立了。你可以用TT电机做一个只有角度的，也是可以站起来的。

发表于 2014-12-1 22:49

Ketose 发表于 2014-11-29 22:33
只要你取角度已经正确的话，那调试小车没什么难度，就一个很简单的角度PD,速度PI的叠加就可以很好的站立了 ...

想问一下速度PI对平衡车的控制是负反馈吧比如现在小车向前倾斜，这时候速度环反馈是用来减小PWM来实现小车很好的稳定在一点？

发表于 2014-12-4 15:17

高大上啊。。。

发表于 2014-12-5 21:45

有视频吗传一个欣赏欣赏