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码盘摔坏了，这几天等货，先做个TT马达自平衡车解馋

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楼主
酷爱diy|  楼主 | 2014-11-27 18:52 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
马达, 自平衡车, AC, 代码, AN



左中是俺的小四轴，最右边是TT平衡车的骨架;P

今晚焊板子，明天调代码，不会的，希望大神指点:handshake

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沙发
酷爱diy|  楼主 | 2014-11-27 19:02 | 只看该作者
再来个平衡小车全家福:lol




左边摔坏的码盘，右边平衡小车全家福（大，中，手掌大小）:loveliness:

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板凳
Ketose| | 2014-11-29 22:33 | 只看该作者
只要你取角度已经正确的话，那调试小车没什么难度，就一个很简单的角度PD,速度PI的叠加就可以很好的站立了。你可以用TT电机做一个只有角度的，也是可以站起来的。

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地板
lg296910694| | 2014-12-1 22:49 | 只看该作者
Ketose 发表于 2014-11-29 22:33
只要你取角度已经正确的话，那调试小车没什么难度，就一个很简单的角度PD,速度PI的叠加就可以很好的站立了 ...

想问一下 速度PI对平衡车的控制是负反馈吧 比如现在小车向前倾斜，这时候速度环反馈是用来减小PWM来实现小车很好的稳定在一点？

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5楼
华丽丽的贱笑| | 2014-12-4 15:17 | 只看该作者
高大上啊。。。

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6楼
lanseshuijing| | 2014-12-5 21:45 | 只看该作者
有视频吗传一个欣赏欣赏

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