之前用28027做了一个步进电机驱动器，运行效果还挺好的，脉冲+方向控制也毫无问题。
因为公司后来需求发生改变，需要用485发送命令来控制电机的速度，起停，梯形加速等，这就相当于把电机控制的部分也加到了驱动器里。于是我就自定义了一个通信协议，运行起来问题也不大，只是限定了在电机运转的时候，屏蔽SCI的接收和发送。因为在电机运转的时候，要求很高的响应速度，如果这时候去处理串口数据，会导致丢步等问题。
但最近考虑一个问题是，如何把标准的MODBUS协议写进去？之前测试过，好像每次最多只能接收8个字节的数据，超过就会出问题。 |
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