mpu6050静止时数据问题

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楼主

colin1129| 中级技术员

楼主 | 2014-12-3 14:58 | 只看该作者回帖奖励

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MPU6050, TE, I2c, WRITE, CONFIG

mpu6050静止时，stm32作主控板，芯片水平朝上放置，Z轴加速度为1G，但是当我180度翻转时，z轴加速度为2G，我再摆动Z轴此时变为-1.9G，再搬动就慢慢变动0再到水平1G。。为什么不是从-1变。
部分代码
void InitMPU6050()
{
my_i2c_Configuration();//  端口配置
my_i2c_ByteWrite(PWR_MGMT_1, 0x00);    //复位模式
my_i2c_ByteWrite(SMPLRT_DIV, 0x07); //1KHZ 陀螺仪采样频率
my_i2c_ByteWrite(CONFIG, 0x06);    //配置  陀螺仪Y    19ms 18ms采集，这个重新设置
//my_i2c_ByteWrite(CONFIG, 0x03);    //配置  陀螺仪Y    4.9ms加速度 4.8ms陀螺仪采集一次，这个重新设置
my_i2c_ByteWrite(GYRO_CONFIG, 0x18);    //2000° 无自检 16.4每位
my_i2c_ByteWrite(ACCEL_CONFIG, 0x01); //加速度满量程+-2g
}
int16_t GetData(uchar REG_Address)
{
int16_t DataTemp;
uint8_t L,H;

H=my_i2c_ByteRead(REG_Address);
L=my_i2c_ByteRead(REG_Address+1);

  //  printf("H=%d,L=%d",H,L);
   DataTemp=(H<<8)|L;
return DataTemp;
}
Mpu6050_DataStruct.ACCEL_Z=GetData(ACCEL_ZOUT_H)/16384.0;  //获取Z轴加速度

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