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请教大家自平衡小车码盘问题？

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 楼主| 酷爱diy 发表于 2014-12-3 20:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
自平衡小车, 平衡小车
自平衡小车，关电码盘原先是334线换成了448线为什么通电猛转？程序里也修改了码盘刻度值
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Ketose 发表于 2014-12-3 20:37 | 显示全部楼层
通电猛转是什么意思？
码盘变多了，可以适当的调小你的PI参数。
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 楼主| 酷爱diy 发表于 2014-12-3 21:34 | 显示全部楼层
Ketose 发表于 2014-12-3 20:37
通电猛转是什么意思？
码盘变多了，可以适当的调小你的PI参数。

现在是，安装码盘就像是没按安装一样，好像检测不到码盘是的，现在是小车向前倾轮子高速向前转，小车向后倾轮子高速向后转；即便是静止也是一样，只要一同电轮子就像同方向转动，无语了:(
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Ketose 发表于 2014-12-3 21:37 | 显示全部楼层
速度也是有正负之分的。比如向前为正速度，向后为负速度。这个在捕获码盘的时候要加正负号。
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lanseshuijing 发表于 2014-12-5 21:45 | 显示全部楼层
仔细看看程序吧一定要理解控制原理
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 楼主| 酷爱diy 发表于 2014-12-6 22:23 | 显示全部楼层
迷你版小车，我准备换个迷你带5叶码盘的小电机，做起来也省不少事；至于那个大的为什么换完高分辨的一套关电码盘出现小车轮子一上电就转；先把代码搞明白了就好了，我还有个888线的码盘套件，这个为日后做载人的时候再用
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