MPU6050陀螺仪读出的数据不改变

只看该作者 · 2014-12-5 16:39

小弟最近在用lpc1768和MPU6050做2轮的平衡小车在读MPU6050的原始数据时遇到了问题加速度计的数据能够正确的读出来且数据一直在更新但当读陀螺仪的数据时无论我怎么晃动传感器只能读出1次数据或2次数据接下来数据就一直不动了传感器就好像不工作了一样有没有大神啊

只看该作者 · 2014-12-6 11:42

难道真的没人遇到过这个问题吗还是我发错地方了

只看该作者 · 2014-12-6 12:02

检查硬件电路看看，做技术，别毛躁，慢慢悠着来~~

只看该作者 · 2014-12-6 14:02

承諾依舊发表于 2014-12-6 12:02
检查硬件电路看看，做技术，别毛躁，慢慢悠着来~~

能正确读出加速度计的数据应该不是硬件的关系软件IIC的时序也应该是对的可能是手册哪个地方看漏了但是那个英文手册真的看的蛋疼这是我第一次发帖你也是第一个回的 3Q

只看该作者 · 2014-12-16 22:20

我换了一款单片机试了一下可以正确的读出加速度计和陀螺仪的数据但是换到lpc1768时读出来的数据不对了而且数据更新了几次后最后都变成oxff不变了

只看该作者 · 2014-12-16 22:22

这个我的代码：
void Start()
{
SetSCL;
SetSDA;
DelayuS(5);
ClrSDA;
DelayuS(5);
ClrSCL;
}

void Stop()
{
ClrSDA;
SetSCL;
DelayuS(5);
SetSDA;
DelayuS(5);
ClrSDA;
}
//写单字节数据
void Write(uint8_t sdate)
{
uint8_t i;
for(i=0;i<8;i++)
{
      DelayuS(5);
      if( (sdate&BIT7) == BIT7 )
         SetSDA;
      else
         ClrSDA;
      SetSCL;
      DelayuS(5);
      ClrSCL;
      sdate = sdate<<1;
}
}
//等待应答返回0则表示接受到非应答有错误
uint8_t ACK()
{
SetSDA;
LPC_GPIO0->FIODIR &= (~BIT23);
SetSCL;
DelayuS(5);
if( (LPC_GPIO0->FIOPIN & BIT23) == BIT23 )
      return 0;
ClrSCL;
LPC_GPIO0->FIODIR |= BIT23;
return 1;
}
//接受数据后发送应答
void send_ACK()
{
LPC_GPIO0->FIODIR |= BIT23;
ClrSDA;
SetSCL;
DelayuS(5);
ClrSCL;
}
//接收单字节数据
uint8_t receive()
{
uint8_t i,j,rdate;
j=0x80;
rdate = 0;
LPC_GPIO0->FIODIR &= (~BIT23);
for(i=0;i<8;i++)
{
      SetSCL;
      if( (LPC_GPIO0->FIOPIN & BIT23) == BIT23)
         rdate |= j;
      else
         rdate &= ~j;
      j = j>>1;
      DelayuS(5);
      ClrSCL;
      DelayuS(5);
}
return rdate;
}

void SentData(uint8_t Slave_Address,uint8_t REG_Address,uint8_t REG_Data)
{
Start();
Write(Slave_Address);
ACK();
Write(REG_Address);
ACK();
Write(REG_Data);
ACK();
Stop();
DelaymS(2);
}

uint8_t Read_Gyro(uint8_t Slave_Address,uint8_t REG_Address)
{
Start();
Write(Slave_Address);
ACK();
Write(REG_Address);
ACK();
Start();
Write(Slave_Address+1);
ACK();

gxH = receive();
send_ACK();
gxL = receive();
send_ACK();
gyH = receive();
send_ACK();
gyL = receive();
send_ACK();
gzH = receive();
send_ACK();
gzL = receive();
Stop();
return 1;
}

uint8_t Read_Accel(uint8_t Slave_Address,uint8_t REG_Address)
{
Start();
Write(Slave_Address);
ACK();
Write(REG_Address);
ACK();

Start();
Write(Slave_Address+1);
ACK();
gxH = receive();
send_ACK();
gxL = receive();
send_ACK();
gyH = receive();
send_ACK();
gyL = receive();
send_ACK();
gzH = receive();
send_ACK();
gzL = receive();
Stop();
return 1;
}

int main(void)
{
SystemInit();             // 主要完成系统时钟初始化等功能
LPC_GPIO0->FIODIR |= (BIT23|BIT25);
SentData(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1,0x80); //复位
DelaymS(50);
SentData(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1,0x00);
SentData(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV,0x07);
SentData(MPU6050_Addr,CONFIG,0x06);
SentData(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG,0x18); //量程2000deg/s
SentData(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG,0x01);  //量程2g
while(1)
{
      Read_Accel(MPU6050_Addr,ACCEL_XOUT_H);
      //Read_Gyro(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H);
      DelaymS(100);
}
}