本帖最后由 gy810986741 于 2014-12-9 14:03 编辑
距离上次发帖到现在过了近十天,之前的帖子 https://bbs.21ic.com/icview-841486-1-1.html
现在大四轴飞控板的软件部分因为加入了操作系统(rt-thread),所以之前的工作需要重新走一遍,现在刚进行到PID控制,速度有点慢。。。现在的姿态解算用的是四元数法,由于水平有限,现在刚刚能把基本原理搞懂。看了很多开源飞控的源码,有一点很值得借鉴,在运算的过程中几乎都是按位操作,这样可以保留足够的精度。现在的加速度计和陀螺仪数据更新频率是500Hz,气压计用的是MS5611,用起来虽然精度很高,但是有点蛋疼。。。现在的数据还有点问题。下面左边这张图片是最后输出的姿态角,桌面不是水平的,所以有点偏差。航向角还没有加入磁力计校正,所以会漂,但是很缓慢。右边的图片是HMC5883L的输出,没有进行任何校准。关于磁力计的校准,有很多种方法,这里我就不多说了,主要是消除干扰磁场,比如说飞控板上面的大电流导线,蜂鸣器等等。
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接收机的数据现在捕捉也比较正常
飞控板上面也留了NRF24L01接口,底层也全部写好,也可以自己做一个遥控器进行遥控,有时间的话再做一块吧。。。
由于之前用的是简单PID,感觉效果不是很好,现在参考了crazyflie的串级PID,将PID控制算法部分重新整理,估计又要调试好多天了。。。
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