从小四轴到大四轴的成长之路（大四轴飞控）

发表于 2014-12-9 14:01

本帖最后由 gy810986741 于 2014-12-9 14:03 编辑

距离上次发帖到现在过了近十天，之前的帖子 https://bbs.21ic.com/icview-841486-1-1.html
现在大四轴飞控板的软件部分因为加入了操作系统（rt-thread），所以之前的工作需要重新走一遍，现在刚进行到PID控制，速度有点慢。。。现在的姿态解算用的是四元数法，由于水平有限，现在刚刚能把基本原理搞懂。看了很多开源飞控的源码，有一点很值得借鉴，在运算的过程中几乎都是按位操作，这样可以保留足够的精度。现在的加速度计和陀螺仪数据更新频率是500Hz，气压计用的是MS5611，用起来虽然精度很高，但是有点蛋疼。。。现在的数据还有点问题。下面左边这张图片是最后输出的姿态角，桌面不是水平的，所以有点偏差。航向角还没有加入磁力计校正，所以会漂，但是很缓慢。右边的图片是HMC5883L的输出，没有进行任何校准。关于磁力计的校准，有很多种方法，这里我就不多说了，主要是消除干扰磁场，比如说飞控板上面的大电流导线，蜂鸣器等等。

/****************************************************************/
接收机的数据现在捕捉也比较正常

飞控板上面也留了NRF24L01接口，底层也全部写好，也可以自己做一个遥控器进行遥控，有时间的话再做一块吧。。。

由于之前用的是简单PID，感觉效果不是很好，现在参考了crazyflie的串级PID，将PID控制算法部分重新整理，估计又要调试好多天了。。。

发表于 2014-12-11 22:25

关注楼主更新

发表于 2014-12-12 20:18

关注楼主进度！

发表于 2014-12-13 19:21

高清大图。。。撞墙了、。。。飞的是挺稳的，错就错在不该在走廊里面飞。。。

发表于 2014-12-18 12:20

楼主用的什么电机，需要驱动么？？

发表于 2014-12-19 14:38

cloud_1 发表于 2014-12-18 12:20
楼主用的什么电机，需要驱动么？？

大四轴用的是无刷电机，需要驱动，也就是电调。小四轴用的是空心杯电机，驱动呢只是一个MOS，一个电机对应一个，四个MOS

发表于 2014-12-28 22:12

学习了

发表于 2015-3-26 11:30

我也准备做个大四轴。楼主能否给出你这个四轴各部件清单？

发表于 2015-3-29 20:10

基于芯唐的mini54的小四轴飞机
http（去掉括号）://item.taobao.com/item.htm?id=44048505452

发表于 2015-3-31 13:10

想做个更大的，有什么好建议？谢谢

发表于 2015-3-31 13:50

keer_zu 发表于 2015-3-31 13:10
想做个更大的，有什么好建议？谢谢

大的？250的机架，10A好盈乐天系列的电调，银燕MT2204电机，飞控就自己做吧

发表于 2015-3-31 15:05

gy810986741 发表于 2015-3-31 13:50
大的？250的机架，10A好盈乐天系列的电调，银燕MT2204电机，飞控就自己做吧 ...

非常感谢，这样的组合，可以携带多大重量的物体？

发表于 2015-4-1 08:25

keer_zu 发表于 2015-3-31 15:05
非常感谢，这样的组合，可以携带多大重量的物体？

这个倒没测过，这种机架带两块电池，加上图传GPS什么的，一点问题都没有，你可以看看MT2204的参数，我这个装好后拿在手里一点都不比原来的大四轴轻啊

发表于 2015-4-1 09:22

gy810986741 发表于 2015-4-1 08:25
这个倒没测过，这种机架带两块电池，加上图传GPS什么的，一点问题都没有，你可以看看MT2204的参数，我这 ...

不知道那种用在农药喷洒的，是不是一样的飞控，只是电机功率足够大和驱动也配套？

发表于 2015-4-1 09:58

keer_zu 发表于 2015-4-1 09:22
不知道那种用在农药喷洒的，是不是一样的飞控，只是电机功率足够大和驱动也配套？ ...

喷农药的？用这种电机试试看，电调也需要配套的 QQ截图20150401095714.png

发表于 2015-4-1 10:06

gy810986741 发表于 2015-4-1 09:58
喷农药的？用这种电机试试看，电调也需要配套的

:D 多谢指点。

发表于 2015-4-1 17:44

https://bbs.21ic.com/forum.php?mo ... amp;fromuid=1450668

发表于 2015-4-5 11:08

请问楼主716空心杯选用什么mos管驱动好呢，没有外部保护电路吗

发表于 2018-4-12 17:19

大四轴用的是无刷电机，需要驱动，也就是电调。小四轴用的是空心杯电机，驱动呢只是一个MOS，一个电机对应一个，四个MOS

[新手入门] 从小四轴到大四轴的成长之路（大四轴飞控）

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