打印
[新手入门]

从小四轴到大四轴的成长之路(大四轴飞控)

[复制链接]
4760|18
手机看帖
扫描二维码
随时随地手机跟帖
跳转到指定楼层
楼主
本帖最后由 gy810986741 于 2014-12-9 14:03 编辑

距离上次发帖到现在过了近十天,之前的帖子 https://bbs.21ic.com/icview-841486-1-1.html
现在大四轴飞控板的软件部分因为加入了操作系统(rt-thread),所以之前的工作需要重新走一遍,现在刚进行到PID控制,速度有点慢。。。现在的姿态解算用的是四元数法,由于水平有限,现在刚刚能把基本原理搞懂。看了很多开源飞控的源码,有一点很值得借鉴,在运算的过程中几乎都是按位操作,这样可以保留足够的精度。现在的加速度计和陀螺仪数据更新频率是500Hz,气压计用的是MS5611,用起来虽然精度很高,但是有点蛋疼。。。现在的数据还有点问题。下面左边这张图片是最后输出的姿态角,桌面不是水平的,所以有点偏差。航向角还没有加入磁力计校正,所以会漂,但是很缓慢。右边的图片是HMC5883L的输出,没有进行任何校准。关于磁力计的校准,有很多种方法,这里我就不多说了,主要是消除干扰磁场,比如说飞控板上面的大电流导线,蜂鸣器等等。


/****************************************************************/
接收机的数据现在捕捉也比较正常




飞控板上面也留了NRF24L01接口,底层也全部写好,也可以自己做一个遥控器进行遥控,有时间的话再做一块吧。。。

由于之前用的是简单PID,感觉效果不是很好,现在参考了crazyflie的串级PID,将PID控制算法部分重新整理,估计又要调试好多天了。。。

相关帖子

沙发
hhf1112| | 2014-12-11 22:25 | 只看该作者
关注楼主更新

使用特权

评论回复
板凳
LguoFu| | 2014-12-12 20:18 | 只看该作者
关注楼主进度!

使用特权

评论回复
地板
gy810986741|  楼主 | 2014-12-13 19:21 | 只看该作者
高清大图。。。撞墙了、。。。飞的是挺稳的,错就错在不该在走廊里面飞。。。


使用特权

评论回复
5
cloud_1| | 2014-12-18 12:20 | 只看该作者
楼主用的什么电机,需要驱动么??

使用特权

评论回复
6
gy810986741|  楼主 | 2014-12-19 14:38 | 只看该作者
cloud_1 发表于 2014-12-18 12:20
楼主用的什么电机,需要驱动么??

大四轴用的是无刷电机,需要驱动,也就是电调。小四轴用的是空心杯电机,驱动呢只是一个MOS,一个电机对应一个,四个MOS

使用特权

评论回复
7
osatnimj| | 2014-12-28 22:12 | 只看该作者
学习了

使用特权

评论回复
8
stone110011| | 2015-3-26 11:30 | 只看该作者
我也准备做个大四轴。楼主能否给出你这个四轴各部件清单?

使用特权

评论回复
9
xiaofei558008| | 2015-3-29 20:10 | 只看该作者
基于芯唐的mini54的小四轴飞机
http(去掉括号)://item.taobao.com/item.htm?id=44048505452

使用特权

评论回复
10
keer_zu| | 2015-3-31 13:10 | 只看该作者
想做个更大的,有什么好建议?谢谢

使用特权

评论回复
11
gy810986741|  楼主 | 2015-3-31 13:50 | 只看该作者
keer_zu 发表于 2015-3-31 13:10
想做个更大的,有什么好建议?谢谢

大的?250的机架,10A好盈乐天系列的电调,银燕MT2204电机,飞控就自己做吧

使用特权

评论回复
12
keer_zu| | 2015-3-31 15:05 | 只看该作者
gy810986741 发表于 2015-3-31 13:50
大的?250的机架,10A好盈乐天系列的电调,银燕MT2204电机,飞控就自己做吧 ...

非常感谢,这样的组合,可以携带多大重量的物体?

使用特权

评论回复
13
gy810986741|  楼主 | 2015-4-1 08:25 | 只看该作者
keer_zu 发表于 2015-3-31 15:05
非常感谢,这样的组合,可以携带多大重量的物体?

这个倒没测过,这种机架带两块电池,加上图传GPS什么的,一点问题都没有,你可以看看MT2204的参数,我这个装好后拿在手里一点都不比原来的大四轴轻啊

使用特权

评论回复
14
keer_zu| | 2015-4-1 09:22 | 只看该作者
gy810986741 发表于 2015-4-1 08:25
这个倒没测过,这种机架带两块电池,加上图传GPS什么的,一点问题都没有,你可以看看MT2204的参数,我这 ...

不知道那种用在农药喷洒的,是不是一样的飞控,只是电机功率足够大和驱动也配套?

使用特权

评论回复
15
gy810986741|  楼主 | 2015-4-1 09:58 | 只看该作者
keer_zu 发表于 2015-4-1 09:22
不知道那种用在农药喷洒的,是不是一样的飞控,只是电机功率足够大和驱动也配套? ...

喷农药的?用这种电机试试看,电调也需要配套的

使用特权

评论回复
16
keer_zu| | 2015-4-1 10:06 | 只看该作者
gy810986741 发表于 2015-4-1 09:58
喷农药的?用这种电机试试看,电调也需要配套的

:D  多谢指点。

使用特权

评论回复
17
把酒问月11| | 2015-4-1 17:44 | 只看该作者
18
zj108038393| | 2015-4-5 11:08 | 只看该作者
请问楼主716空心杯选用什么mos管驱动好呢,没有外部保护电路吗

使用特权

评论回复
19
sum123456| | 2018-4-12 17:19 | 只看该作者

大四轴用的是无刷电机,需要驱动,也就是电调。小四轴用的是空心杯电机,驱动呢只是一个MOS,一个电机对应一个,四个MOS

使用特权

评论回复
发新帖 我要提问
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

9

主题

87

帖子

7

粉丝