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【Kinetis分享】+两轮直立车，旋转倒立摆，魔方自还原系统

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北斗stone|  楼主 | 2014-12-12 22:50 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
Kinetis, 直立车, 旋转倒立摆, freescale, SCALE
本帖最后由 北斗stone 于 2014-12-12 23:21 编辑

    这些库存还是我在大学阶段做的东西，自己很喜欢freescale，虽然现在工作上已经很少用freescale的产品，但是自己在平时，还是依旧喜欢用freescale的产品做开发。并且在上次的活动帖中说要做的东西，现在还在继续做着。。
    好久没上，都不会发链接了。。大家在优酷上搜“北斗stone”就能看到我做的两个视频了，一个直立车，一个魔方自还原系统。

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沙发
北斗stone|  楼主 | 2014-12-12 22:55 | 只看该作者
本帖最后由 北斗stone 于 2014-12-12 23:24 编辑

我就按照时间顺序一一介绍自己的作品吧，先来一张直立车的图片，这个想必很多朋友都做过。用K60做控制器，用线性ccd做路径识别的传感器。当时的主控上也没有多少东西，感觉那会很多都是模块的整合，关键还是算法。

P5270714_副本.jpg (65.78 KB )

正面照

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板凳
北斗stone|  楼主 | 2014-12-12 23:00 | 只看该作者
本帖最后由 北斗stone 于 2014-12-13 00:00 编辑

原图有点大，截了屏，三个作品用的都是同一款控制器

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控制器

控制器

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背面

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地板
北斗stone|  楼主 | 2014-12-12 23:05 | 只看该作者
用K60的时候，最爽的感觉就是处理速度，用了100MHZ，弹性定时器模块带正交编码器，能够识别光电编码器的正反转，反正用起来感觉就一个字：爽！刚开始做车那会，除了懂点51和C，什么也不会，慢慢地接触S08，S12到K60，从自己码底层到使用PE系统迅速配置底层，感觉自己一点点在进步！这是老车，第一版。

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5楼
北斗stone|  楼主 | 2014-12-12 23:26 | 只看该作者
这个是倒立摆，在电设的时候做出来的。就这么一张图片了。控制器用的还是K60，四天整出的东西，算法和电路设计还有很多不严谨的地方，可惜没来得及等自己再整整，就被学弟捣腾散了。。

DSC02294_副本.jpg (80.2 KB )

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6楼
北斗stone|  楼主 | 2014-12-12 23:28 | 只看该作者
在TI的比赛上，用了freescale的产品，感觉就像自己狠狠甩了TI一巴掌。。很感谢freescale的大学计划，并且希望能继续支持下去，是你们，让我们在大学里进入到一个全新的领域里。

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7楼
北斗stone|  楼主 | 2014-12-12 23:36 | 只看该作者
最后的一波！！这个是我做的毕业设计，魔方自还原系统，因为时间的紧迫，还原的时候冗余步骤没有去掉。。看我的杜邦一波流！！！

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8楼
北斗stone|  楼主 | 2014-12-12 23:39 | 只看该作者
作为一个毕业设计，这玩意的资料还是比较全的，先来个流程框图，这个是控制思路，旋转编码器用来在调试的时候对每个舵机的旋转取数据使用的。

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9楼
北斗stone|  楼主 | 2014-12-12 23:48 | 只看该作者
电源都是洞洞板焊的。。貌似少点电路图资料了。。

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10楼
北斗stone|  楼主 | 2014-12-12 23:53 | 只看该作者
作为freescale的死忠，建议大家一定要看看PE的使用方式，完全扔掉你自己囤的那点可能逻辑还存在些许问题的库函数。前提是你的英文一定要好。我在使用K60的时候，那会CW10.3还没出，自己用着别人蛋疼的库，看着datasheet配着寄存器。。
这是最原始的一个版本，那会还没考虑到各种误差。。看着这黄黑色是不是有种大黄蜂的即视感？

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11楼
北斗stone|  楼主 | 2014-12-12 23:57 | 只看该作者
关于程序我打了三个包上来，有兴趣的朋友们，咱们可以一起探讨哦！做好版本备份的好习惯

1.50.rar

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魔方自还原

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734.44 KB

旋转倒立摆

mycar3.0.rar

840.15 KB

光电直立车

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12楼
北斗stone|  楼主 | 2014-12-13 00:14 | 只看该作者
这是上次开的活动帖中最后提到的自己的项目，由于公司项目的紧张，自己的东西拖了这么久也才这么一点点的进度。这块PCB做的是一个200W左右的轮毂电机的驱动板，为了方便大家指正不足之处，已去掉正反面的铺铜。接下来就差一块飞思卡尔K60的主控了！哈哈！

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轮毂电机驱动板

轮毂电机驱动板

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13楼
Cheribat| | 2015-1-8 12:19 | 只看该作者
学习一下

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14楼
mcuzone| | 2015-1-8 13:30 | 只看该作者
赞！

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15楼
fengkou6| | 2015-1-17 12:49 | 只看该作者
榜样。

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16楼
Thefantasy| | 2015-1-25 20:39 | 只看该作者

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17楼
Vitality1| | 2015-1-28 10:42 | 只看该作者
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18楼
xuxianju| | 2015-3-30 22:16 | 只看该作者
在玩小车，同时也有做倒立摆的想法，做一个练习。 谢谢。

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19楼
598330983| | 2015-3-30 22:59 | 只看该作者
目前很流行的一个主题

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20楼
598330983| | 2015-3-30 23:00 | 只看该作者
主要是传感器和算法应用

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