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[Kinetis] 【Kinetis分享】+两轮直立车，旋转倒立摆，魔方自还原系统

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 楼主| 北斗stone 发表于 2014-12-12 22:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
Kinetis, 直立车, 旋转倒立摆, freescale, SCALE
本帖最后由 北斗stone 于 2014-12-12 23:21 编辑

    这些库存还是我在大学阶段做的东西，自己很喜欢freescale，虽然现在工作上已经很少用freescale的产品，但是自己在平时，还是依旧喜欢用freescale的产品做开发。并且在上次的活动帖中说要做的东西，现在还在继续做着。。
    好久没上，都不会发链接了。。大家在优酷上搜“北斗stone”就能看到我做的两个视频了，一个直立车，一个魔方自还原系统。
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 楼主| 北斗stone 发表于 2014-12-12 22:55 | 显示全部楼层
本帖最后由 北斗stone 于 2014-12-12 23:24 编辑

我就按照时间顺序一一介绍自己的作品吧，先来一张直立车的图片，这个想必很多朋友都做过。用K60做控制器，用线性ccd做路径识别的传感器。当时的主控上也没有多少东西，感觉那会很多都是模块的整合，关键还是算法。

正面照

正面照
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 楼主| 北斗stone 发表于 2014-12-12 23:00 | 显示全部楼层
本帖最后由 北斗stone 于 2014-12-13 00:00 编辑

原图有点大，截了屏，三个作品用的都是同一款控制器

背面

背面

控制器

控制器
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 楼主| 北斗stone 发表于 2014-12-12 23:05 | 显示全部楼层
用K60的时候，最爽的感觉就是处理速度，用了100MHZ，弹性定时器模块带正交编码器，能够识别光电编码器的正反转，反正用起来感觉就一个字：爽！刚开始做车那会，除了懂点51和C，什么也不会，慢慢地接触S08，S12到K60，从自己码底层到使用PE系统迅速配置底层，感觉自己一点点在进步！这是老车，第一版。
捕获3.PNG
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 楼主| 北斗stone 发表于 2014-12-12 23:26 | 显示全部楼层
这个是倒立摆，在电设的时候做出来的。就这么一张图片了。控制器用的还是K60，四天整出的东西，算法和电路设计还有很多不严谨的地方，可惜没来得及等自己再整整，就被学弟捣腾散了。。
DSC02294_副本.jpg
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 楼主| 北斗stone 发表于 2014-12-12 23:28 | 显示全部楼层
在TI的比赛上，用了freescale的产品，感觉就像自己狠狠甩了TI一巴掌。。很感谢freescale的大学计划，并且希望能继续支持下去，是你们，让我们在大学里进入到一个全新的领域里。
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 楼主| 北斗stone 发表于 2014-12-12 23:36 | 显示全部楼层
最后的一波！！这个是我做的毕业设计，魔方自还原系统，因为时间的紧迫，还原的时候冗余步骤没有去掉。。看我的杜邦一波流！！！
捕获.PNG
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 楼主| 北斗stone 发表于 2014-12-12 23:39 | 显示全部楼层
作为一个毕业设计，这玩意的资料还是比较全的，先来个流程框图，这个是控制思路，旋转编码器用来在调试的时候对每个舵机的旋转取数据使用的。
QQ截图20140603201619.jpg
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 楼主| 北斗stone 发表于 2014-12-12 23:48 | 显示全部楼层
电源都是洞洞板焊的。。貌似少点电路图资料了。。
捕获2.PNG
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 楼主| 北斗stone 发表于 2014-12-12 23:53 | 显示全部楼层
作为freescale的死忠，建议大家一定要看看PE的使用方式，完全扔掉你自己囤的那点可能逻辑还存在些许问题的库函数。前提是你的英文一定要好。我在使用K60的时候，那会CW10.3还没出，自己用着别人蛋疼的库，看着datasheet配着寄存器。。
这是最原始的一个版本，那会还没考虑到各种误差。。看着这黄黑色是不是有种大黄蜂的即视感？
P3310568_副本.jpg
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 楼主| 北斗stone 发表于 2014-12-12 23:57 | 显示全部楼层
关于程序我打了三个包上来，有兴趣的朋友们，咱们可以一起探讨哦！做好版本备份的好习惯

mycar3.0.rar

840.15 KB, 下载次数: 41

光电直立车

elec_dsgn3.rar

734.44 KB, 下载次数: 85

旋转倒立摆

1.50.rar

759.95 KB, 下载次数: 41

魔方自还原
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 楼主| 北斗stone 发表于 2014-12-13 00:14 | 显示全部楼层
这是上次开的活动帖中最后提到的自己的项目，由于公司项目的紧张，自己的东西拖了这么久也才这么一点点的进度。这块PCB做的是一个200W左右的轮毂电机的驱动板，为了方便大家指正不足之处，已去掉正反面的铺铜。接下来就差一块飞思卡尔K60的主控了！哈哈！

轮毂电机驱动板

轮毂电机驱动板
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Cheribat 发表于 2015-1-8 12:19 | 显示全部楼层
学习一下
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mcuzone 发表于 2015-1-8 13:30 | 显示全部楼层
赞！
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fengkou6 发表于 2015-1-17 12:49 | 显示全部楼层
榜样。
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Thefantasy 发表于 2015-1-25 20:39 | 显示全部楼层
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Vitality1 发表于 2015-1-28 10:42 | 显示全部楼层
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xuxianju 发表于 2015-3-30 22:16 | 显示全部楼层
在玩小车，同时也有做倒立摆的想法，做一个练习。 谢谢。
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598330983 发表于 2015-3-30 22:59 来自手机 | 显示全部楼层
目前很流行的一个主题
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598330983 发表于 2015-3-30 23:00 来自手机 | 显示全部楼层
主要是传感器和算法应用
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