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MPU6050 的Z轴角度计算公式

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楼主
kamp2000|  楼主 | 2015-1-4 14:36 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
MPU6050, 轴角, DM, 加速度, 滤波
DMP已经调出来了，但取一帧DMP数据花的时间较长，想自己获取原始数据来kalman滤波，现在是根据反正切得到了X轴，Y轴数据，效果还行，但Z轴总是不对，看了老外一篇帖子说不能再用反正切了，但也没讲个所以然，这里请教该如何根据原始加速度和角速度获得Z轴的转动角度呢 ？  谢谢了

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沙发
icegoat| | 2015-1-4 14:38 | 只看该作者
DMP是什么？解释一下呗。

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板凳
LguoFu| | 2015-1-5 15:16 | 只看该作者
icegoat 发表于 2015-1-4 14:38
DMP是什么？解释一下呗。

dmp通过使用MPU6050芯片中内置的数据解算功能直接输出四元数、欧拉角等数据

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地板
icegoat| | 2015-1-7 09:30 | 只看该作者
LguoFu 发表于 2015-1-5 15:16
dmp通过使用MPU6050芯片中内置的数据解算功能直接输出四元数、欧拉角等数据 ...

dmp是一个算法？

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5楼
LguoFu| | 2015-1-7 13:37 | 只看该作者
icegoat 发表于 2015-1-7 09:30
dmp是一个算法？

一个数据处理单元

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6楼
icegoat| | 2015-1-8 09:59 | 只看该作者
LguoFu 发表于 2015-1-7 13:37
一个数据处理单元

请问有源码吗？从哪里能找到？我也想参考一下。

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7楼
ml3670110| | 2015-1-12 12:46 | 只看该作者
在平面的时候Yaw = tan(my/mx)。当存在Roll 和 Pitch时，只要把三维的数值分解到平面就可以。公式如下：
yh = my * cos(Roll) + mz * sin(Roll);
xh = mx*cos(Pitch) + my*sin(Roll)*sin(Pitch) - mz * cos(Roll)*sin(Pitch)
tan(Yaw)=(yh/xh)
Yaw = arctan(yh/xh)。
公式就是这样。但是MPU6050里面的DMP没有磁力计的修正，YAW是不能用的，会很漂

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8楼
gy810986741| | 2015-1-12 13:04 | 只看该作者
先对mpu6050的陀螺仪进行校准，得到零偏，然后直接积分就可以得到角度了，一直这么用，感觉很稳

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9楼
star33445| | 2015-1-17 08:27 | 只看该作者
DMP 200HZ的刷新频率并不低，至于Z轴确实是一塌糊涂，一秒飘一度。可不可以从DMP里读出四元数，归一化之后用常见的融合把磁力计数据补偿进去，我单独用过DMP是放弃了航偏的，单独用AHRS融合过磁力计，因为在室内用磁力计抖动的厉害也放弃使用了。

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10楼
can_all| | 2015-2-9 09:36 | 只看该作者
YAW += GYROZ*DT; 积分

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11楼
摩天轮1111| | 2015-8-25 20:13 | 只看该作者
star33445 发表于 2015-1-17 08:27
DMP 200HZ的刷新频率并不低，至于Z轴确实是一塌糊涂，一秒飘一度。可不可以从DMP里读出四元数，归一化之后 ...

1秒飘一度，是你dmp没搞明白，我30分钟才飘10度不到，怎么解，呵呵，，

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12楼
18796007675| | 2015-10-12 08:56 | 只看该作者
你好可以把程序共享一下吗？最近这一块卡在这里了

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13楼
cnb12345| | 2015-10-12 16:36 | 只看该作者
以为自己懂才进来的,结果还是帮不上忙

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14楼
18796007675| | 2015-10-18 13:41 | 只看该作者
摩天轮1111 发表于 2015-8-25 20:13
1秒飘一度，是你dmp没搞明白，我30分钟才飘10度不到，怎么解，呵呵，，

你好你程序可以共享一下吗？598754908@qq.com

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15楼
摩天轮1111| | 2015-10-18 18:26 | 只看该作者
不好意思，因为这个程序是要做商业用途的，不方便公开的，但是我能肯定的告诉你dmp融合数据有这个能力，而且它还有8秒还是几秒记不得了，如果不动，传感器会自己校准零飘的能力的

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16楼
lijianfeng-11| | 2015-10-28 22:44 | 只看该作者
想问下楼主主控芯片是什么

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17楼
天天好心情亲| | 2015-11-22 12:34 | 只看该作者
gy810986741 发表于 2015-1-12 13:04
先对mpu6050的陀螺仪进行校准，得到零偏，然后直接积分就可以得到角度了，一直这么用，感觉很稳 ...

zai   ? 最近在玩MPU6050    校准MPU6050的z轴 的问题 不太懂， 可以指导一下吗 ？qq1920367503

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18楼
gy810986741| | 2015-11-25 16:22 | 只看该作者
天天好心情亲 发表于 2015-11-22 12:34
zai   ? 最近在玩MPU6050    校准MPU6050的z轴 的问题 不太懂， 可以指导一下吗 ？qq1920367503 ...

这都过去多久了。。。

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19楼
io569417668| | 2016-5-23 20:55 | 只看该作者
楼主你好，我用四元素借偏航角，可是另外两个角度都正确，但是偏航角和真实值偏差有点大，楼主有没有解决偏航角

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20楼
sum123456| | 2018-4-12 15:39 | 只看该作者

以为自己懂才进来的,结果还是帮不上忙

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