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Stm32f091芯片资源介绍:
32 bit cortex M0, 128K/256kB flash，32kBsram,
Stm32f091=MCU+I2C+UART+ADC+DAC+PWM+CAN+SPI;
功能介绍：
cc2540f256蓝牙通信模块，接收蓝牙主机的遥控指令然后通过串口给飞控板，原理图可以由TI官方keyfob简化；
NUCLEOstm32f091飞控模块：
MPU6050六轴模块，硬件i2c接口，测量陀螺仪转速，测量三轴加速度获得四轴小飞行器的运动姿态；
PWM小电机控制功能，四个单独控制通道，控制运动方向和姿态；
电池电压检测功能，通过电阻分压后内部adc采集转换，电池电压低时蜂鸣器响报警；
Led闪烁功能，主要在夜间飞行用；
串口接收功能，接收cc2540f256的指令；
SWD调试接口，用于烧写代码。
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