95、ARM处理器有两种状态：ARM状态和Thumb状态。![]()
96、 这张图说明了一切：Thumb2指令集做了一件很伟大的事情：将16位和32位的指令集融为一体，兼容性非常强！（这么说CM3不支持某些32位ARM指令集？？）
97、![]()
98、MSP是系统复位后使用的堆栈指针，PSP由用户的代码使用。两个堆栈指针为4字节对齐！！
99、在ARM编程领域中，凡是打断程序运行的事件，统称为异常(exception)。
100、 因为存在LR（链接寄存器），所以可支持1级的子程序调用而不用压栈到内存，大大提高了运行速度。---à这就是说，我们在编程的时候，一级调用是不会耗费太多时间的，除非是二级调用！
101、 处理器有两种操作模式：handler模式和线程模式。![]() 处理器也有两种特权分级：特权级和用户级。 这张图说明了一切：复位进入特权级线程模式，如果有异常，进入特权级的handler模式处理异常或中断例程，然后返回至特权级线程模式。通过修改CONTROL寄存器可以进入用户级线程模式。
102、 两个高级定时器TIM1和TIM8是挂接在APB1总线上
103、 STM32的外部中断是以组来区分的，也就是说PA0,PB0,PC0单片机是无法区分其中哪个触发的中断à均为EXIT0线中断服务例程。所以，外部中断支持16路的中断分辨率。从另一个方面来讲，我们可以设置GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOx, GPIO_PinSourcex);来开通中断线实现组内的不同中断。
104、 DAC有两个寄存器，一个是DHR（Data HoldingRegister）数据保持寄存器，一个DOR（Data Output Register）数据输出寄存器。真正起作用的是DOR寄存器，该寄存器把值给数模转换发生单元输出以VREF+为参考电压的电压值。如果是硬件触发转换，系统将在1个ABP时钟周期后把值给DOR，如果是软件触发转换，时间为3个APB时钟周期。然后，均等待Tsetting时间（Typical为3us,Max为4us）后真正输出电压值。
105、 DAC分8位模式和12位模式，其中后者可以选择左右对齐
106、 DMA仲裁器分为软件和硬件两种。软件部分分为4个等级，分别是很高优先级、高优先级、中等、低。硬件部分由通道的大小来决定优先级，越低优先级越高。
107、 DMA有一个实时的传输数据量寄存器叫做DMA_CNDTR，最大值为65535，存放的是当前传输所要传输的数据量。当数据量变为0时，表明传输完成。
108、 CAN总线（ControllerArea Network）。CAN控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平，总线电平又分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。
109、 CAN总线具有6个特点：1：多主控制（挂接在总线上的所有设备均可以成为主设备，并且设备ID是用来决定设备的优先级，没有设备地址概念），2：系统若软性（没有设备地址概念），3、通讯速度较快，通讯距离较远（1Mbps下40M，5kbps下10KM），4、具有错误检测、错误通知（通知其他设备）和错误恢复功能（强制结束发送，重复发送接收错误的信息。），5、故障封闭，当总线上的设备发生连续故障错误时，CAN控制器会把改控制器踢出总线。6、连接节点多。理论上可以无限制加载，但是受到时间延迟和电气负载的限制，实际数目是有限制的。降低传输速度可以适当增加可挂接负载个数。
110、 CAN协议有两个标准，ISO11898(针对125kbps~1Mbps的高速速率)和ISO11519-2(125kbps以下的低速速率)![]()
111、 ![]()
112、 CAN协议的有5种类型的帧：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔。其中前两种帧有标准格式（11位ID）和扩展格式（29位ID）。![]()
113、 数据帧构成：
（1） 帧起始。 表示数据开的段帧起始。
（2） 仲裁段。 表示该帧优先级的仲裁段。
（3） 控制段。 表示数据的字节及保留位段。
（4） 数据段。 数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据。
（5） CRC段。 检查帧的传输错误段。
（6） ACK段。 表示确认正常接收的段。
（7） 帧结束。 表示数据的段帧结束。![]()
114、 Stm32f103系列只有一个CAN控制器，有3个发送邮箱和3级深度的2个FIFO，14个过滤组器。
115、 STM32的每个过滤组可以配置为1个32位过滤器和2个16位过滤器。除此之外，还可以配置为屏蔽位模式（ID+屏蔽）和标识符列表（ID和屏蔽寄存器均用来做ID寄存器）模式。
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