BLDC电流环PID，给定与电流检测

只看该作者 · 2015-1-26 10:16

我现在做好了电机的转速环PID,准备嵌入电流环PID, 转速环PID输出的值，作为电流环的给定，这个值是三相占空比的值，直接PWM输出的，这个给定值怎么与检测到的电流值做差值，进行PID计算呢？一个是PWM占空比，一个是电流值，代表的物理量都不一样，怎么做差值呢？？？改怎么进行转换？比如我现在转速环计算的输出是2000，检测到的电流是5A, 这2个值需要怎么公式变换成统一的含义来做差值，比如是把电流转换成对应的PWM，还是把PWM换算成电流，具体这2个值之间该怎么转换，我就是这点想不明白，希望大家能提点提点...... 这点真心一头雾水，是直接电流电压转换还是什么的？

只看该作者 · 2015-1-26 10:34

在网上看了很多，都是说的理论的，都说速度环PID输出，作为电流环的给定，但是是直接赋值还是通过公式转换赋值？速度环输出的是PWM占空比，也就是电压值吧？可以这样理解吗？那也不能直接跟电流做差值PID计算输出吧？这里检车到的电流环是不是需要个公式来转换下？就像霍尔接口定时器计算得到每个霍尔脉冲的时间间隔，然后不也得经过公式计算他的实时转速，再与给定的转速做差值，进行PID计算得出PWM占空比的吗

只看该作者 · 2015-1-26 13:39

f403726660 发表于 2015-1-26 10:34
在网上看了很多，都是说的理论的，都说速度环PID输出，作为电流环的给定，但是是直接赋值还是通过公式 ...

如果转速电流双闭环的话，那么最终是电流环输出PWM的

只看该作者 · 2015-1-26 13:49

destiny_zzj 发表于 2015-1-26 13:39
如果转速电流双闭环的话，那么最终是电流环输出PWM的

对啊，是电流环输出PWM，但是在转速环输出传给电流环给定跟实际电流做差值，这2个值应该要有个对应关系吧，总不能直接划等号啊，一个是占空比，一个是电流。如果是直接给定电流，然后跟电流做差值计算PID，得出的结果直接就是PWM占空比输出，这个我能理解。都是电流做的差值肯定没问题。但是转速环的输出是PWM 占空比或者说是电压值也可以，但是跟检测的电流怎么做差值呢？至少他们2者要具有比较性吧，纠结了，

只看该作者 · 2015-1-26 13:50

怎么都是来围观的呢，愁:dizzy:

只看该作者 · 2015-1-26 20:20

f403726660 发表于 2015-1-26 13:49
对啊，是电流环输出PWM，但是在转速环输出传给电流环给定跟实际电流做差值，这2个值应该要有个对应关系 ...

转速环输出不是PWM。你的电流环输出也不是占空比，是电压，电压再换算成占空比的

只看该作者 · 2015-1-26 22:51

PID是没有实际物理含义的，速度环输出是扭矩，电流环输出是电压

3万 · 2015-1-27 12:22

学习下；

只看该作者 · 2015-1-28 14:03

destiny_zzj 发表于 2015-1-26 20:20
转速环输出不是PWM。你的电流环输出也不是占空比，是电压，电压再换算成占空比的 ...

这个我能理解，我们说的输出PWM，占空比其实对电机来说就只是电压电流的变化，只是我们编程的时候给一定的量化，但是对编程来说，这个地方输出的数字含义就是对电机的控制值，不是吗，关键是速度环的输出这个量对应到PWM，然后电流环给定，这个给定值怎么跟这个速度环输出对应，这个我不大理解

只看该作者 · 2015-1-28 14:09

gfjshenglei 发表于 2015-1-26 22:51
PID是没有实际物理含义的，速度环输出是扭矩，电流环输出是电压

PID 只是个调节算法，不具有实际物理含义，但是在给定值跟实测值之间做差值的时候，这2个量应该是具有一定的比较含义吧，比如说速度环，就是给定的速度值，跟实测的速度值做差值，都是速度进行比较， PID计算出调整控制量。总不能拿2个之间没有联系的值来进行差值比较吧，电流环是不是也应该是给定电流值，与实测的电流值之间的做差值呢？？？？所以在速度环计算出的这个调整控制量，怎么传给这个电流给定值，或者说怎么对应，我就是这个转换想得不明白，希望能帮我疏通下。

只看该作者 · 2015-1-28 14:12

还是无人解惑吗？我现在想到的方法是，先实际测试出电机的堵转电流，跟正常运行的最大电流，然后利用对应的关系式映射到我的PWM调节范围内，即一个电流值对应一个PWM占空比，然后把实际测试的电流值换算成P占空比的形式，再于速度环PID计算出的占空比做差值比较，进行PID计算。最后直接得出占空比控制量，不知道这样可行吗

只看该作者 · 2015-1-29 10:27

怎么都是来围观的... 是跟我遇到一样困惑的人吗？？求解惑啊.....还是这问题太简单了？

只看该作者 · 2015-2-5 11:41

围观我也疑惑这个问题就是速度环算出的PWM值作为电流环的给定值，但是这个值要怎么变换到电流环中，我也不是很明白。

只看该作者 · 2015-2-5 12:17

转速环输出就是电流给定（或者说转矩给定），你没必要纠结，这些都是有公式可查的，根据机械方程和电压电流方程是可以推导出来的，具体你可以查相关教材。单位实际上是统一的，只是中间有很多转换。PID就是一个传递函数，放到数学里面很简单，你把这些方程式化之后就一切都明白了，空想是没用的。

只看该作者 · 2015-2-10 11:35

powersqb 发表于 2015-2-5 12:17
转速环输出就是电流给定（或者说转矩给定），你没必要纠结，这些都是有公式可查的，根据机械方程和电压电流 ...

不好意思，因为我主要是学编程控制这方面的，对机械这块不是很明白，只能看懂个大概，我想的应该是可以找到一个对应的换算公式，转速环输出，也可以看成个电流控制的大小量，但是这个量跟实际测试的值是应该要用公式转化一下，可以这样理解吗?

只看该作者 · 2015-2-10 11:36

powersqb 发表于 2015-2-5 12:17
转速环输出就是电流给定（或者说转矩给定），你没必要纠结，这些都是有公式可查的，根据机械方程和电压电流 ...

不好意思，因为我主要是学编程控制这方面的，对机械这块不是很明白，只能看懂个大概，我想的应该是可以找到一个对应的换算公式，转速环输出，也可以看成个电流控制的大小量，但是这个量跟实际测试的值是应该要用公式转化一下，可以这样理解吗?

只看该作者 · 2015-2-10 11:36

powersqb 发表于 2015-2-5 12:17
转速环输出就是电流给定（或者说转矩给定），你没必要纠结，这些都是有公式可查的，根据机械方程和电压电流 ...

不好意思，因为我主要是学编程控制这方面的，对机械这块不是很明白，只能看懂个大概，我想的应该是可以找到一个对应的换算公式，转速环输出，也可以看成个电流控制的大小量，但是这个量跟实际测试的值是应该要用公式转化一下，可以这样理解吗?

只看该作者 · 2015-2-10 11:40

飞驰的蜗牛发表于 2015-2-5 11:41
围观我也疑惑这个问题就是速度环算出的PWM值作为电流环的给定值，但是这个值要怎么变换到电流环中，我也 ...

很多人说是需要转化下。但是具体怎么转换都没说，都是一句话带过，不是机电专业的伤不起啊.... 我现在打算就直接用个对应比列来换算试下，你有好的想法吗？希望能交流交流

只看该作者 · 2015-2-10 15:03

本帖最后由飞驰的蜗牛于 2015-2-10 15:06 编辑

f403726660 发表于 2015-2-10 11:40
很多人说是需要转化下。但是具体怎么转换都没说，都是一句话带过，不是机电专业的伤不起啊.... 我现 ...

苦逼的电子专业，大学电机学都没开，基本知识不知道，纯粹搞控制。准备自学下电机吧，尼玛高等数学全忘记了  我传一本书给你是ST的基于STM8S的无刷电机控制。里面有说电流环

大家有时间交流交流。

额  我之前的账号忘记了重新注册的号码  没有权限发链接。。。。。。。。。我站短给你好了

木有权限我擦！！！  你需要的话就留个邮箱好了

只看该作者 · 2015-2-10 15:08

飞驰的蜗牛发表于 2015-2-10 15:03
苦逼的电子专业，大学电机学都没开，基本知识不知道，纯粹搞控制。准备自学下电机吧，尼玛高等数学全忘记 ...

扣扣私聊给你了，我也是差不多纠结啊...... 现在电机弄得启动反应慢，要么就是启动力量过大，弄得要加电流环

BLDC电流环PID，给定与电流检测

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