请教PID 调节问题

只看该作者 · 2008-12-26 10:54

我用PID算法对一个温控系统进行控制，目标温度比实际温度差值大则调节量大否则小，这里用r1表示目标温度，r2表示实际温度，我用下面的几个式子：
  error=r1-r2;//表示差值
  s1=s1+ts*error;//s1为积分项，初始值为0，ts为采样周期
  U=kp*error+ki*s1;//U为控制量
  if(U>MAX)    //控制范围
     U=MAZ;
  IF(U<MIN)
     U=MIN;
·····
  但是实际操作中发现，某些目标温度点很快可以得到，且稳定度还好，但是某些点温度就不容易得到了，比如设置－30，现在是0，最后不是到达－29.3，就是－30.8，为什么那？？请问这里做过PID的高手能指点一下么？非常感谢！！