1, 我看到有**写到:当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时,需要用PID的“增量算法”。请问步进电机是不是一般都用增量式pid还是只能用增量式pid?
2, pid中的比例,积分,微分kp,ki,kd这三个参数一般的取值范围多少?根据什么来确定,控制对象的数学模型的阶数有关吗? 我看**有说一般是现场有经验的人调试出来的,有扩充临界比例度法或者扩充响应曲线。这个调试是不是和具体的对象的有密切联系!
3我现在要弄的是一pid算法的步进电机闭环控制,反馈环节是在步进电机轴上套一光电编码器,设定脉冲值r(t)与反馈回来的脉冲c(t)之差为偏差e,偏差变化量为ec=e(k)-e(k-1),我现在弄的是模糊自整定pid,就是通过e和ec输入,模糊整定出kp,ki,kd,但现在关键是不知道如何确定这三个参数的范围???
大虾们,知道上述3个问题任何的,麻烦赐教!谢谢!
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