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如何确定步进电机的pid控制中的kp,ki,kd?

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carrick|  楼主 | 2009-3-31 21:07 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
1,  我看到有**写到:当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时,需要用PID的“增量算法”。请问步进电机是不是一般都用增量式pid还是只能用增量式pid?

2, pid中的比例,积分,微分kp,ki,kd这三个参数一般的取值范围多少?根据什么来确定,控制对象的数学模型的阶数有关吗?
    我看**有说一般是现场有经验的人调试出来的,有扩充临界比例度法或者扩充响应曲线。这个调试是不是和具体的对象的有密切联系!

3我现在要弄的是一pid算法的步进电机闭环控制,反馈环节是在步进电机轴上套一光电编码器,设定脉冲值r(t)与反馈回来的脉冲c(t)之差为偏差e,偏差变化量为ec=e(k)-e(k-1),我现在弄的是模糊自整定pid,就是通过e和ec输入,模糊整定出kp,ki,kd,但现在关键是不知道如何确定这三个参数的范围???

大虾们,知道上述3个问题任何的,麻烦赐教!谢谢!

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沙发
carrick|  楼主 | 2009-4-1 14:27 | 只看该作者

rt

谢谢楼上的
这些我都看过
我想问的是kp,ki,kd这三个参数有没有理论范围,一般多少?
楼上文中提到的 温度 压力 液位 流量,但我这里观点编码器反馈回来的是步进电机的脉冲个数,步进电机本身没有实际控制对象。怎么办?

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板凳
carrick|  楼主 | 2009-4-7 22:44 | 只看该作者

rt

有过实际经验的来说说吧
这个步进电机套一编码器作为反馈信号,这个方案可以吗?

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地板
yxwsz| | 2009-4-9 22:45 | 只看该作者

RE

不要白费时间了;
步进电机不适合做闭环控制;
如果要求高的话,选择直流伺服或者交流伺服电机吧;
步进电机本来就是做开环控制的

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5
carrick|  楼主 | 2009-4-10 21:18 | 只看该作者

rt

楼上说的有道理
工业 上一般情况下步进电机是开环的多
但学校里的,弄闭环搞点研究,写写论文还是可以的,没办法。

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6
程序匠人| | 2009-4-16 21:40 | 只看该作者

想来也是,步进电机的输出本来就是可预见的

还要闭环的PID干吗?难不成你经常失步?

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7
xwj| | 2009-4-17 10:04 | 只看该作者

LZ 正解,伺服电机还差不多

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