各位前辈好，我做毕业设计遇到了一个问题，想请各位前辈帮个忙，
我用电机通过涡轮蜗杆减速器带动滑轮提升重物在垂直方向上按照给定的正弦轨迹运动，提升重物用的钢丝绳上串有力传感器，可以实时的测出绳上的拉力，测出的拉力如图所示(分别为串有10公斤，20公斤，30公斤的重物的到的力变化)，发现重物下降时重物抖动较厉害，对力传感器信号干扰噪声太大，想请教各位高手帮忙指点一下解决这个抖动问题。
我还有一个问题想请教一下，能否在实现重物在垂直方向上的位置控制时同时控制绳上的拉力，使其为恒值，多谢各位了帮忙引导一下！
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