【Beagle Bone开源设计】+基于BeagleBone Black的四轴飞行器设计

只看该作者 · 2015-2-28 09:09

本帖最后由 sharknarduo 于 2015-3-2 19:05 编辑

四轴近几年一直很火爆，自己一直想DIY一个利用BeagleBone Black设计制作一个四轴飞行器，因为成本实在太高，迟迟没能下手……借这个活动的机会玩一把吧:)
四轴飞行器的功能不用描述了吧，TED上面有很多牛人做的四轴……

只看该作者 · 2015-2-28 09:10

硬件设计思路:利用BeagleBon做一个飞控。因为AM3359的性能还是很不错的（未来可以直接在上面加上摄像头做“航拍”），前期做一些基本的功能，对四轴的姿态进行监控控制，加上遥控接口，先让它飞起来，未来再考虑扩展其他的功能。利用BB Black的扩展接口，打一块扩展板，把姿态传感器什么的放上去，另外为飞控MCU电源，如果可能的话，留出未来的扩展接口。既然是DIY嘛，所以飞控的电调也不购买成品了，因为AM3359的PWM的通道数量有限，所以打算用LM3S5K31做飞控，之所以选择LM5K31而没有选择新出的M4，是因为手头上恰好还有一些M3的片子:)(省了再去申请或购买了)。遥控器也打算用5K31来DIY，本来考虑用433MHz的，因为手头上尚有2个2.4GHz的模块，省了再去花钱购买新的模块了或芯片了——主要还是手头太紧

只看该作者 · 2015-2-28 09:10

硬件设计思路:利用BeagleBon做一个飞控。因为AM3359的性能还是很不错的（未来可以直接在上面加上摄像头做“航拍”），前期做一些基本的功能，对四轴的姿态进行监控控制，加上遥控接口，先让它飞起来，未来再考虑扩展其他的功能。利用BB Black的扩展接口，打一块扩展板，把姿态传感器什么的放上去，另外为飞控MCU电源，如果可能的话，留出未来的扩展接口。既然是DIY嘛，所以飞控的电调也不购买成品了，因为AM3359的PWM的通道数量有限，所以打算用LM3S5K31做飞控，之所以选择LM5K31而没有选择新出的M4，是因为手头上恰好还有一些M3的片子:)(省了再去申请或购买了)。遥控器也打算用5K31来DIY，本来考虑用433MHz的，因为手头上尚有2个2.4GHz的模块，省了再去花钱购买新的模块了或芯片了——主要还是手头太紧

只看该作者 · 2015-2-28 09:11

软件设计思路:1. BB Black的操作系统还没有选好，如果用Linux的话，因为开源的资源很丰富，所以未来扩展诸如摄像头做视频采集什么的会很方便，但是不知道实时性如何。如果选用TI的TI-RTOS的话，实时性不用担心，但是软件资源不够丰富，如果未来扩展功能的话，软件的工作量很大。这个还在犹豫中，不知道大家能够给出什么意见或建议。
至于软件的功能，相对复杂，一是采集姿态传感器的数据，并进行分析处理；二是根据处理的数据对四轴进行控制；三是需要和遥控器进行通讯；未来考虑利用摄像头做视频采集等
2.电调的软件相对比较简单，主要工作就是根据飞控的指令对无刷电机进行控制，另外对电调的状态做一个监控，反馈给飞控。操作系统考虑用ucOSII来做。
3.遥控器的软件也比较简单，采集控制信息，主要是和飞控进行通讯，提供飞控的信息。也用ucOSII做操作系统。