基于atmega16与HC-SR04超声波传感器的测距，想让看看对不对

只看该作者 · 2015-3-7 15:33

/*-----------------------------------------------------------------------------
  PB0--Trig
  PD2--Echo
------------------------------------------------------------------------------*/

#include<iom16v.h>
#include<macros.h>

#include "usart.h"
#pragma interrupt_handler int0:2
//#pragma data:code
const char table[]="L=  . cm";  //整数部分显示三位，小数部分显示两位
const char table1[10]="0123456789";
uchar ge,shi,bai,qian,zh,L;//自定义寄存器 zh=测量成功标志

const char ACSLL[]="0123456789";

//*************************************************************延时函数
//延时ms级
void delay(uint ms)
{
   uint i,j;
   for(i=0;i<ms;i++)
   {
      for(j=0;j<1141;j++);
   }
}
//1us延时函数
void delay_1us(void)
  {
asm("nop");
  }
//延时20us
void delay_20us()
{  uchar bt ;
for(bt=0;bt<20;bt++);
}

/*-----------------------------------------------------------液晶显示
//写指令
void write_zl(uchar zl)
{
   PORTC&=~BIT(0); //RS写指令
   PORTC&=~BIT(1); //写操作
   PORTA=zl;
   PORTC|=BIT(2); //E抬高
   delay(1);
   PORTC&=~BIT(2); //E置零
}
//写数据
void write_sj(uchar sj)
{
   PORTC|=BIT(0); //RS写指令
   PORTC&=~BIT(1); //写操作
   PORTA=sj;
   PORTC|=BIT(2); //E抬高
   delay(1);
   PORTC&=~BIT(2); //E置零
}
//初始化
void csh(const char i[])
{
   uchar a;       //a作为循环计数
   PORTC&=~BIT(2); //E置零
   write_zl(0X38); //显示模式
      delay(5);
   write_zl(0x01); //清屏
      delay(5);
   write_zl(0X0C); //开显示
      delay(5);
   write_zl(0X06); //指针加一
      delay(5);
   write_zl(0X80+0X00); //第一行显示位置
      delay(5);
   for(a=0;a<8;a++)
      {
         write_sj(i[a]);       //显示"L=  . cm"
   delay(5);
      }
}
//1602液晶显示
void yejing()
{
   write_zl(0x80+0x02);    //测量数据的整数位
   delay(5);
   write_sj(table1[bai]);
   delay(5);
   write_zl(0x80+0x03);    //测量数据的整数位
   delay(5);
   write_sj(table1[shi]);
   delay(5);
   write_zl(0x80+0x05);       //测量数据的小数位
   delay(5);
   write_sj(table1[ge]);
   delay(500);
}
----------------------------------------------*/
//**************************外部中断
void int0()
{    uint distance_data;
   TIMSK|=(1<<TOIE1); //溢出中断使能
   TCNT1=0; //计数初值
   SREG&=~BIT(7);    //关总中断
   while(PIND&0X04);


   distance_data=TCNT1H;             //测量结果的高8位
   distance_data<<=8;                //放入16位的高8位
   distance_data=distance_data|TCNT1L;  //与低8位合并成为16位结果数据
   /*distance_data*=256;                //自己设定分频256
   distance_data/=58;
      */
   //distance_data=TCNT1L+256*TCNT1H;
   //distance_data=distance_data*346/31250/2*100;

   // distance_data=distance_data*1.7/150;





   qian=(distance_data/1000);
   bai=(distance_data%1000/100);
   shi=(distance_data%1000%100/10);
   ge=(distance_data%10);

   L=qian*1000+bai*100+shi*10+ge;

   //USART_Transmit(ACSLL[0]);
   //delay(50);
   //USART_Transmit(ACSLL[0]);
   //delay(50);
   //USART_Transmit(ACSLL[0]);
   //delay(50);
   //USART_Transmit('\t');

   USART_Transmit(ACSLL[qian]);
   //delay(50);
   USART_Transmit(ACSLL[bai]);
   //delay(50);
   USART_Transmit(ACSLL[shi]);
   //delay(50);
   USART_Transmit(ACSLL[ge]);
   //delay(50);
   USART_Transmit('\t');
   delay(100);
   //yejing();
   zh=1;
}
//***********************************************************主函数
void main()
{

   DDRA=0XFF; //PA0~PA7作为提供显示数据的I/O口
   DDRB=0XFF; //PB0作为超声波传感器的Trig端
   DDRD=0XFF;
   PORTD=0X00;
   DDRC=0XFF; //PC0~PC2作为控制显示的I/O口
   DDRD=0X00; //PD2(INT0)作为超声波传感器的Echo端  回响信号
   //====csh(table);    //1602液晶显示初始化
   PORTB&=~BIT(0);    //首先拉低脉冲输入引脚
   MCUCR=0X03;    //上升沿产生中断请求-
   GICR=0X40;    //使能外部中断0-
   TCCR1A=0X00; //设置为普通模式
   TCCR1B|=(1<<CS12);//|(1<<CS11); //开启输入捕捉口的噪声抑制器,下降沿捕捉;(CS12,CS11,CS10:)
                                 //001无分频；010，8；011，64；100，256；101,1024;
   TIMSK|=(1<<TOIE1); //溢出中断使能
   usart_Init();
   TCNT1=0; //计数初值
   while(1)
   { zh=1;

      PORTB|=BIT(0);
   delay_20us();
   PORTB&=~BIT(0);    //产生一个20us的脉冲，在Trig引脚
   SREG|=BIT(7);    //开总中断
   while(zh==1); //等待Echo回波引脚变高电平



   }
}

#define  uchar unsigned char
#define  uint  unsigned int
#define MCLK 8000000
#pragma interrupt_handler usart_rx:12
         //接受中断使能
uchar rdata,flag=0;
void wait_ms(uint msec) //误差 0us
{
uint c,count;
for(count = 0; count < msec; count++)
{
for(c=1333;c>0;c--);/////////////////////////////////////////////
}
}

void USART_init(uint baud)
{
UCSRB=0x00;
UCSRA=0x00;
//控制寄存器清零
UCSRC=(1<<URSEL)|(0<<UPM0)|(3<<UCSZ0);
//选择UCSRC，异步模式，禁止校验，1位停止位，8位数据位
baud=MCLK/16/baud-1;
//波特率最大为65K
UBRRL=baud;
UBRRH=baud>>8;
//设置波特率
UCSRB=(1<<TXEN)|(1<<RXEN)|(1<<RXCIE);
//接收、发送使能，接收结束中断使能
DDRD|=0X02;
//配置TX为输出（很重要）
}

void USART_Transmit(uchar data)
{
   while(!(UCSRA&(1<<UDRE)) );
   //等待发送缓冲器为空
   UDR = data;
   //将数据放入缓冲器，发送数据*******************

}

void usart_rx()
{
UCSRB&=~BIT(RXCIE);
rdata=UDR;
flag=1;
UCSRB|=BIT(RXCIE);
}

void usart_Init()
{
USART_init(9600);//中断？?
SREG = BIT(7);
}

#define  uchar unsigned char
#define  uint  unsigned int

void delay_ms(uint ms)
{
   uint i,j;
   for(i=0;i<ms;i++)
   {
      for(j=0;j<1141;j++);
   }
}

void delay_1us(void)
  {
asm("nop");
  }



void delay_20us()
{  uchar bt ;
for(bt=0;bt<20;bt++);
}

void delay_us(uint us)
{
int i,j;
us = 2*us;
for(i=0;i<us;i++);
}

基于atmega16与HC-SR04超声波传感器的测距，想让看看对不对

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