开源---外骨骼

只看该作者 · 2015-3-18 01:24

又是一个大坑~~~~

不过还好。。。。作了一点点东西，

先是决定了，控制系统架构，为了省事，决定使用应变片作为人体与机械协调沟通的桥梁传感器，使用驾驶员这个现成的多功能控制器~~~~~ 什么平衡啥的都省了~~~自带传感器哈哈

本次就要是为应用片的应用作一个，测试以确定是否符合预期的设想，

图片~~~~ 明天在补充~~~ 先上第一次的视频~~~ 后边陆续有来

只看该作者 · 2020-5-29 22:54

本帖最后由 jrcsh 于 2020-9-9 13:16 编辑

https://www.bilibili.com/video/BV1Wg4y1B7qr/ 开源外骨骼测试6_小腿姿态求解及关节联动

https://www.bilibili.com/video/BV1zt4y1172y/ 开源外骨骼测试2_传感器标定完成可以解出姿态明显

https://www.bilibili.com/video/BV1Jg4y1B7hC/ 开源外骨骼测试3_测试节点姿态采集
视频

只看该作者 · 2015-3-18 07:48

只看该作者 · 2015-3-18 17:19

看着挺好的

只看该作者 · 2015-3-18 18:04

电钻

3万 · 2015-3-18 21:20

中科院也用stc的单片机？

只看该作者 · 2015-3-18 21:49

dirtwillfly 发表于 2015-3-18 21:20
中科院也用stc的单片机？

我也经常用

3万 · 2015-3-18 22:02

yinlitansuo 发表于 2015-3-18 21:49
我也经常用

你们是一伙的吧

只看该作者 · 2015-3-18 22:59

dirtwillfly 发表于 2015-3-18 22:02
你们是一伙的吧

不在同一个地区啊

只看该作者 · 2015-3-18 23:19

第二板测试~~~~~~ 效果好多了

资料后期在补充

只看该作者 · 2015-3-18 23:35

一板完成了基本的传感采集和动作控制.

2板  增加了弹簧~~~ 使之有更多的缓冲距离，  增加了接触处理时间，优化接触数据的几个逻辑判断，增加PWM 调速使用电机输出温柔些，具备更多的控制性。

计划下一板本对接触处理  在进行分段处理使之更加平滑的工作，控制和采集结果分离，分成2个MCU 进行独立处理， STC15F104 专门处理控制，
STC89C52 / 12C /15F204  只被动读取部分数据，用于显示采集的结果。

只看该作者 · 2015-4-5 16:42

:lol

只看该作者 · 2015-4-6 22:15

PWM 使用的是使用的是变频率~~~而不是变占空比~~~~ 主要是我偷懒了~~~~ 懒得在加PWM 的代码进去直接吃掉了50%以上的功率

只看该作者 · 2015-4-6 22:25

本帖最后由 jrcsh 于 2015-4-6 22:27 编辑

  主要部分 :

ttt();// //采集应变片数据函数
  bbb=0;
for(aaa=0;aaa<24;aaa++) \\  从数组中取出数据，在合成一个数
{
bbb=bbb<<1;
if(dis_aaa[aaa]==1)
{
bbb++;

}

}
bbb=bbb^0x800000;  //去吗
gggg=bbb;

bbb=bbb-ppp; // ppp为弟一次初始化，采集去皮数据准备，  bbb 就是采集到的数值  24位  HX711产生

if(bbb<190)
{
bbb=0;
} // bbb<190) // 丢弃最小起测没用的数据

if(bbb<12900)    //受力值判断  与动作逻辑处理电机驱动器IC L298N  直流电机
{
dja1 =1;
dja2 =1;

if(bbb<4000)
{
dja1 =1;
dja2 =1;
Delay10us();
dja1 =1;
dja2 =0;

}//(bbb<2000)
}//bbb<14900)

if(bbb>13000)
{
if(bbb<40000000)
{

dja1 =1;
dja2 =1;
Delay10us();

dja1 =0;
dja2 =1;
}

}

if(bbb>40000000)
{

dja1 =1;
dja2 =0; //处理动作时，反作用力引起的变形产生负值干扰。
}