发新帖我要提问
返回列表
打印
[控制方法]

电机控制的问题

[复制链接]
1492|11
手机看帖
扫描二维码
随时随地手机跟帖
跳转到指定楼层
楼主
k_ryan|  楼主 | 2015-3-24 14:31 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
电机控制, 脉冲, pid, pi, 编码
现有一个增量式编码器，控制一个电机转速，要求速度是V1,
测速方法是：每产生一个脉冲，就计算此脉冲的时间，此时间作为当前电机的速度V2.
（因为希望控制编码器每产生一个脉冲都需要匀速）。
而且每产生一个脉冲就产生一次中断，在中断里实现PID调整。

这种方法导致PID的采样周期都不是固定的。因为开始的时候，每一个脉冲的时间就不一样。
请问这种方法是否可行？PID控制是否一定要求采样周期是固定的呢？

请高手指点一二，谢谢！

使用特权

评论回复 赏

相关下载

相关帖子
沙发
k_ryan|  楼主 | 2015-3-26 11:36 | 只看该作者
不知道是问题问不清楚了，还是高手都忙着赚钱了、

也许没rmb，就没有吸引力了

使用特权

评论回复 赏
板凳
09电气| | 2015-3-26 12:29 | 只看该作者
测一个脉冲时间计算速度不准确，编码器的脉冲宽度一般是不均匀的。即使匀速测出来速度也有波动。可以用示波器看看。

使用特权

评论回复 赏
地板
hzband| | 2015-3-26 20:06 | 只看该作者
编码器与电机连接精度不高即不同轴心,这样计算的频率有波动.可用平均数或延时周期.

使用特权

评论回复 赏
5楼
飞驰的蜗牛| | 2015-3-27 14:49 | 只看该作者
个人建议：  在脉冲中断里只执行换相程序。可设置一个1ms的定时器中断，在定时器中断中实现PID控制

使用特权

评论回复 赏
6楼
112207301219| | 2015-3-27 15:14 | 只看该作者
用定时器中断执行PID比较好

使用特权

评论回复 赏
7楼
幸福至上| | 2015-3-27 15:36 | 只看该作者
我觉得应该先用示波器看一下脉冲波形，如果脉冲波形很差，则应该先做处理了之后再传入给ＰＩＤ算法进行处理，至于脉冲时间不一致，这很正常啊，速度本来就是在不断调整中的，建议不要在脉冲中断中进行ＰＩＤ调节。

使用特权

评论回复 赏
8楼
k_ryan|  楼主 | 2015-3-30 00:55 | 只看该作者
09电气 发表于 2015-3-26 12:29
测一个脉冲时间计算速度不准确，编码器的脉冲宽度一般是不均匀的。即使匀速测出来速度也有波动。可以用示波 ...

因为电机速度比较慢，所以用测脉冲的时间计算速度。
这个方法应该比较准吧？

使用特权

评论回复 赏
9楼
k_ryan|  楼主 | 2015-3-30 00:58 | 只看该作者
飞驰的蜗牛 发表于 2015-3-27 14:49
个人建议：  在脉冲中断里只执行换相程序。可设置一个1ms的定时器中断，在定时器中断中实现PID控制 ...

这个方法虽是可行，但项目要求精度很高，所以你这个方法是不能达到项目的要求的。
我想知道的是，采样周期不但变化，能否使用pid？？？？

使用特权

评论回复 赏
10楼
k_ryan|  楼主 | 2015-3-30 01:01 | 只看该作者
幸福至上 发表于 2015-3-27 15:36
我觉得应该先用示波器看一下脉冲波形，如果脉冲波形很差，则应该先做处理了之后再传入给ＰＩＤ算法进行处理 ...

是的，我想知道的是，采样周期不断变化，能否使用pid？
我看了书，觉得采样周期是必须一开始就是固定。
因为只有采样周期固定的，积分时间和微分时间才能恒定。
不然的话，I和D不能整定。

使用特权

评论回复 赏
11楼
k_ryan|  楼主 | 2015-3-30 01:03 | 只看该作者
经过几天的学习，我的问题也大概解决了。
当然是不是最好的，我也不敢很确定。

前面几位朋友都没有回答到我的那个问题。
PID的前提条件，是不是需要采样周期是固定的呢？

使用特权

评论回复 赏
12楼
icegoat| | 2015-3-30 09:26 | 只看该作者
pid的周期不固定没有关系，只要你调节算法中把周期的变化量考虑进去即可，例如你在积分的时候，一个较长的周期和较短的周期对积分的影响是不同的。另外你说来一个脉冲调节一次，假设电机不动了，没有脉冲过来，你就不执行调节了？这是有问题的。

使用特权

评论回复 赏
返回列表
发新帖 我要提问
高级模式
B Color Image Link Quote Code 收费 Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

k_ryan

2

主题

39

帖子

2

粉丝