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GPIO: STM32的(64引脚的)IO口一共有3个，分别是PA、PB、PC. STM32的IO端口可以由软件配置成8种模式： 1，输入浮空 2，输入上拉 3，输入下拉 4，模拟输入 5，开漏输出 6，推挽输出 7，推挽复用功能 8，开漏复用功能 STM32的每个IO端口都有7个寄存器来控制。他们分别是：配置模式的2个32位的端口配置寄存器CRL和CRH；2个32位的数据寄存器IDR和ODR；1个32位的置位/复位寄存器BSRR；一个16位的复位寄存器BRR；1个32位的锁存寄存器LCKR；我们常用的IO端口寄存器只有4个：CRL、CRH、IDR、ODR。 注意（在配置STM32外设的时候，任何时候都要先使能该外设的时钟！APB2ENR是APB2总线上的外设时钟使能寄存器） 1.CRL和CRH寄存器-->控制IO口输出还是输入。 STM32的CRL控制着每个IO端口（A~G）的低8位的模式（例如PA0-PA7）。每个IO端口的位占用CRL的4个位，高两位为CNF，低两位为MODE。这里我们可以记住几个常用的配置，比如0X4表示模拟输入模式（ADC用）、0X3表示推挽输出模式（做输出口用，50M速率）、0X8表示上/下拉输入模式（做输入口用）、0XB表示复用输出（使用IO口的第二功能，50M速率）。 STM32的CRH控制着每个IO端口（A~G）的高8位的模式（例如PA8-PA15）。每个IO端口的位占用CRH的4个位，高两位为CNF，低两位为MODE。
2.IDR寄存器和ODR寄存器--》读取引脚输入的内容（是高电平还是低电平）以及控制你输出的内容（是高电平还是低电平） IDR是一个端口输入数据寄存器，只用了低16位。该寄存器为只读寄存器，并且只能以16位的形式读出。读出的值为对应IO口的状态。 ODR是一个端口输出数据寄存器，也只用了低16位。该寄存器虽然为可读写，但是从该寄存器读出来的数据都是0。只有写是有效的。其作用就是控制端口的输出。
3. BSRR 端口位设置/清除寄存器和BRR端口复位寄存器
BSRR这个寄存器我用了一些，别的也不会。就感觉超级好用。用起来很方便。比如你端口配置好了。想PA5输出“1”。就GPIOA->BSRR |=(1<<5);5是对应的哦。输出“0”，一样的。 GPIO->BSRR |=(1<<(5+16));为什么加16，你明白的。 而BRR与BSRR操作一样。
使用ODR操作PC端口，由于主程序和中断同时有对IO口的操作（主程序设置PC3，中断设置PC6），使用的是ODR进行设置，这样的话会出现意想不到的情况。在线调试观察GPIO寄存器的值二者都是对的，实际输出不正确。如果不用ODR，全部改用BRR和BSRR来实现IO口的设置，则不会出现这个问题，一切正确。
参考手册说明BRR和BSRR的时候，发现有几句话（在GPIO那一章里）：
“每个I/O端口位可以自由编程，然而I/0端口寄存器必须按32位字被访问(不允许半字或字节访问)。GPIOx_BSRR和GPIOx_BRR寄存器允许对任何GPIO寄存器的读/更改的独立访问；这样，在读和更改访问之间产生IRQ时不会发生危险。”
“当对GPIOx_ODR的个别位编程时，软件不需要禁止中断：在单次APB2写操作里，可以只更改一个或多个位。这是通过对“置位/复位寄存器”(GPIOx_BSRR，复位是 GPIOx_BRR)中想要更改的位写’1’来实现的。没被选择的位将不被更改。”
最终结论就是如果中断中要对IO口设置，最好使用BSRR和BRR操作，而不要用ODR.
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