D:\四轴.bmp
如上图：
1. MPU6050放在板子的左边且放在背面，电机朝上，MPU6050需要放在板子中心位置吗？
2.目前主要参考了匿名的代码， 电机PWM的控制如下
Motor1 = thr - roll - yaw;
Motor2 = thr - pitch + yaw;
Motor3 = thr + roll - yaw;
Motor4 = thr + pitch + yaw;
以上公式是否正确，基于MPU6050在板子的位置，用以上公式控制是否有问题？
3.目前固定M2，M4电机，使M1，M3摆动，利用上面的公式无法回到平衡位置，不知道是不是PID的参数没设置好.
3.YAW没有校正，一直存在漂移，公式能否去掉YAW这一项。
麻烦高手指点下！
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