本人导师要做多机协同，让我负责通信这一块，先搞一下通信方案的选择，因为初入这行不是太懂。导师提供了如下要求请大家看一下给点建议~多谢
1,多智能体点对点通信距离:大于等于100M;
2,多智能体与地面站通信距离:大于等于1000M;
3,通信速率,数据长度,数据压缩解码要求:
最小数据长度:包含多智能体自身导航系下位置信息(经纬度,海拔或者为距离起飞点的相对位置信息),速度(水平速率,速率偏角,高度速度),加速度(东北天加速度)，自身地址码，帧头，校验位；
其中精度要求为:位置信息为厘米,速度信息为毫米每秒，加速度为毫米每二次方秒（此为指导数据压缩方案的设计）；
通信速率：高速方案：满足100HZ下的最小数据长度传输（实际考虑通信芯片传输速率与通信芯片与飞控芯片通信速率）；
低速方案：满足10HZ下的最小数据长度传输（同上）；
数据压缩解码要求：在不影响精度要求的情况下，尽可能压缩最小数据长度，提高通信速率，需给出整套压缩解码方案，包括压缩后的最小数据长度字节数，解码数据copy在C代码上的实现；
4，通信方式：给出双向拓扑与单项拓扑时的不同解决方案（从分析地址码考虑）；
5，通信同步：要求实现收发同时进行，若通信芯片不能实现，从控制芯片入手（用DMA），给出解决方案；
6，通信成功率：高速方案下整条通信链数据出错率小于等于2%；
低速方案下整条通信链数据出错率小于等于1%；
7，功耗要求：工作电流小于等于0.5A；工作电压选取为5V或者3.3V。
8，与导航控制组沟通，在满足以上通信要求的条件下完成整套通信方案（包括通信芯片，通信协议）的设计。 |
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