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PI调节问题:比例输出为负,积分输出为正,什么原因?

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杨琳lin|  楼主 | 2015-5-12 17:02 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
沙发
杨琳lin|  楼主 | 2015-5-12 17:04 | 只看该作者
差值的确为负,但为什么积分部分不调节了,非常不理解

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gx_huang| | 2015-5-12 17:19 | 只看该作者
你自己根据输入参数,计算一下比例输出和积分输出的大小。
有数据才会明白道理。也许积分输出太小被丢弃了。

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zhangmangui| | 2015-5-12 22:32 | 只看该作者
杨琳lin 发表于 2015-5-12 17:04
差值的确为负,但为什么积分部分不调节了,非常不理解

你的意思是D环节没有嘛
可以加上啊   但是没必要

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xklzw| | 2015-5-13 11:51 | 只看该作者
之前已经进入限幅状态了吧?

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杨琳lin|  楼主 | 2015-5-14 10:44 | 只看该作者
gx_huang 发表于 2015-5-12 17:19
你自己根据输入参数,计算一下比例输出和积分输出的大小。
有数据才会明白道理。也许积分输出太小被丢弃了 ...

计算了下电流环:差值△I=23(放大10倍),KP*△I=—5,KI*△I=—0.023,是积分太小了吗?为什么会被丢弃?就算比较小,多几个周期是不是也能调整过来?非常感谢!

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杨琳lin|  楼主 | 2015-5-14 10:45 | 只看该作者
zhangmangui 发表于 2015-5-12 22:32
你的意思是D环节没有嘛
可以加上啊   但是没必要

版主好!没有D环节,只有P和I环节。

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杨琳lin|  楼主 | 2015-5-14 10:47 | 只看该作者
xklzw 发表于 2015-5-13 11:51
之前已经进入限幅状态了吧?

没达到限幅值也出现这种情况,如果达到限幅值就一直处于限幅值,不能退饱和!

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gx_huang| | 2015-5-14 11:00 | 只看该作者
杨琳lin 发表于 2015-5-14 10:44
计算了下电流环:差值△I=23(放大10倍),KP*△I=—5,KI*△I=—0.023,是积分太小了吗?为什么会被丢弃 ...

如果你是浮点计算,结果不会被丢弃,如果是整点计算,很可能被丢弃。
另外,这个值很小,即使没有丢弃,要很久才会有反应。

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zhangmangui + 6 很给力!
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杨琳lin|  楼主 | 2015-5-14 11:43 | 只看该作者
gx_huang 发表于 2015-5-14 11:00
如果你是浮点计算,结果不会被丢弃,如果是整点计算,很可能被丢弃。
另外,这个值很小,即使没有丢弃, ...

是整点运算。那我需要重新调下KI的参数吧,把KI参数放大一些应该有改善吧?谢谢啦!

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杨琳lin|  楼主 | 2015-5-26 09:19 | 只看该作者
谢谢各位,问题已解决。不是PI环自身问题,是进入PI环的判断条件设的不对。

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zhangmangui| | 2015-5-26 22:20 | 只看该作者
杨琳lin 发表于 2015-5-26 09:19
谢谢各位,问题已解决。不是PI环自身问题,是进入PI环的判断条件设的不对。 ...

谢谢分享

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