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PI调节问题：比例输出为负，积分输出为正，什么原因？

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楼主
杨琳lin|  楼主 | 2015-5-12 17:02 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
pi, 电流, 控制, 电压
请教：电压外环+电流内环控制，电流环的PI输出显示：比例输出为负，积分输出为正，PI输出没达到限幅值，但是固定不变了，懂的能帮忙分析下什么原因吗？谢谢！

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沙发
杨琳lin|  楼主 | 2015-5-12 17:04 | 只看该作者
差值的确为负，但为什么积分部分不调节了，非常不理解

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gx_huang| | 2015-5-12 17:19 | 只看该作者
你自己根据输入参数，计算一下比例输出和积分输出的大小。
有数据才会明白道理。也许积分输出太小被丢弃了。

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zhangmangui| | 2015-5-12 22:32 | 只看该作者
杨琳lin 发表于 2015-5-12 17:04
差值的确为负，但为什么积分部分不调节了，非常不理解

你的意思是D环节没有嘛
可以加上啊   但是没必要

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5楼
xklzw| | 2015-5-13 11:51 | 只看该作者
之前已经进入限幅状态了吧?

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6楼
杨琳lin|  楼主 | 2015-5-14 10:44 | 只看该作者
gx_huang 发表于 2015-5-12 17:19
你自己根据输入参数，计算一下比例输出和积分输出的大小。
有数据才会明白道理。也许积分输出太小被丢弃了 ...

计算了下电流环：差值△I=23（放大10倍），KP*△I=—5，KI*△I=—0.023，是积分太小了吗？为什么会被丢弃？就算比较小，多几个周期是不是也能调整过来？非常感谢！

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7楼
杨琳lin|  楼主 | 2015-5-14 10:45 | 只看该作者
zhangmangui 发表于 2015-5-12 22:32
你的意思是D环节没有嘛
可以加上啊   但是没必要

版主好！没有D环节，只有P和I环节。

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8楼
杨琳lin|  楼主 | 2015-5-14 10:47 | 只看该作者
xklzw 发表于 2015-5-13 11:51
之前已经进入限幅状态了吧?

没达到限幅值也出现这种情况，如果达到限幅值就一直处于限幅值，不能退饱和！

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9楼
gx_huang| | 2015-5-14 11:00 | 只看该作者
杨琳lin 发表于 2015-5-14 10:44
计算了下电流环：差值△I=23（放大10倍），KP*△I=—5，KI*△I=—0.023，是积分太小了吗？为什么会被丢弃 ...

如果你是浮点计算，结果不会被丢弃，如果是整点计算，很可能被丢弃。
另外，这个值很小，即使没有丢弃，要很久才会有反应。

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zhangmangui + 6 很给力!
10楼
杨琳lin|  楼主 | 2015-5-14 11:43 | 只看该作者
gx_huang 发表于 2015-5-14 11:00
如果你是浮点计算，结果不会被丢弃，如果是整点计算，很可能被丢弃。
另外，这个值很小，即使没有丢弃， ...

是整点运算。那我需要重新调下KI的参数吧，把KI参数放大一些应该有改善吧？谢谢啦！

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11楼
杨琳lin|  楼主 | 2015-5-26 09:19 | 只看该作者
谢谢各位，问题已解决。不是PI环自身问题，是进入PI环的判断条件设的不对。

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12楼
zhangmangui| | 2015-5-26 22:20 | 只看该作者
杨琳lin 发表于 2015-5-26 09:19
谢谢各位，问题已解决。不是PI环自身问题，是进入PI环的判断条件设的不对。 ...

谢谢分享

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