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[四轴技术交流]

求教控制算法中x和y相互影响的问题

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楼主

这是运动学方程,xd,yd,zd和psid为x,y,z和psi给定的目标值。U1~4是高度、俯仰、横滚、偏航的控制。大概思路是通过z求出U1,通过x,xd,y,yd,U1求出phid和thetad,再由phid,thetad求出U2和U3,通过psid求出U4,再由U1~4通过运算得到电机的控制量。现在问题是在解算phid的时候同时用到xy两个量导致xy相互影响,请大家帮忙出出主意。

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