本帖最后由 57tm 于 2015-5-19 14:21 编辑
PI控制器的时域传递函数 u(t)=Kp*e(t) + 1/Ti √e(t)dt
u(t)仍然应该是误差变量e(t)的单位 比如如果是Amp u(t)的变量仍然是Amp
在AN1307(microchip的应用笔记)中 PI函数经拉氏变换再经双边Z变换后 函数如公式4
u(z)变成了电压输出单位 , 逆变换后也是将输出直接标称为了电压输出单位 如公式7
u(z)理应是误差的输出啊 这才与Z变换的物理意义相对应
对于是怎么转换成电压输出的很困惑 不是应该是电流误差的单位吗 这导致看代码的时候在u(t)转换成PWM占空比的时候以DC_BUS（电机桥臂驱动电压） 做为限制和分母也不是很理解 总觉得应该是 pwm = e(t) / 设定的最大电流值 * PWM周期 ; 谢谢了 |
楼主
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