分享一个关于MSP430的自动寻迹小车设计方案的

只看该作者 · 2015-5-21 19:14

本设计以M SP430F449 为核心，利用自制传感器识别黑色引导线，M SP430F449 控制集成 H 桥芯片驱动两个带减速机构的小直流电机，小直流电机分别驱动左右车轮沿黑色引导线行驶、

只看该作者 · 2015-5-21 19:14

基于 M SP430F449 的自动寻迹电动小车主要由车体、驱动电机、寻迹传感器、M SP430F449单片机和辅助电路等构成，各部分均采用节能设计，耗电量小．识别引导线方法采用寻迹传器输出信号经 M SP430F449 片内 A／D 转换器变成数字量，将黑白两状态识别变为灰度识别．其优点是电路简单，识别分辨率高．

只看该作者 · 2015-5-21 19:15

1 寻迹传感器
包括一个可以发射红外光的发光二极管和一个用作接收器的光电二极管．采用红外管代替可见光管，可以降低背景光干扰．发射管发出一定光
强的红外信号，光电管接收反射的红外信号，红外发射接收原理如图：

只看该作者 · 2015-5-21 19:17

红外发射接收原理简示图

只看该作者 · 2015-5-21 19:17

在哪呢

只看该作者 · 2015-5-21 19:18

寻迹传感器工作原理是：发射管支路加固定电压，发射管发出的光强基本恒定，而白纸与黑线对光的反射效果不同，接收管表现的吸收效果就不同，使接收管反向电流有较大变化，导致与其串联的电阻两端电压出现明显变化．将该电压接于M SP430F449 的 A ／D 转换输入端，经片内 A ／D转换器转换后，其结果反映出传感器是否在黑上．使用两个传感器输出的电压值做比较，即可判断传感器是否在黑线上又可消除背景光干扰，达到寻迹的目的．

只看该作者 · 2015-5-21 19:19

2 直流电机驱动电路
直流电机驱动采用 H 桥电路，该电路实现直流电机的四象限运行，分别对应正转、正转制动、反转、反转制动．为提高系统效率和降低功耗，选用集成 H 桥芯片 L293 ，该芯片可同时驱动两个直流电机．两组控制信号分别为 El、IN1、IN2 和E2、IN3、IN4，其中 E1、E2 是使能信号，IN I、IN2和 N3、N4 为电机转动方向控制信号．IN 1、IN2 分别为 1，0 时，左电机正转；反之左电机反转．选用PW M 连接 E 1 或 E2 引脚，通过调整 PW M 的占空比可以调整电机的转速．光电隔离器将电机驱动电路与单片机电路隔离，即消除了电机对单片机电路的干扰又保护单片机。