本帖最后由 云龙启元 于 2015-5-27 10:42 编辑
现在四轴飞行器那么火，而且大多四轴飞行器都是基于四轴的，我也一直想自己做一个四轴飞行器，大四轴比小四轴多了个电调，并且危险系数更大，因此抽空做了个微型四轴。
上网查阅资料，目前大家DIY微型四轴大都采用stm32f103、stm32f4这类32位的或者AVR系列的mcu做主控，我想能不能往提高性价比方面入手来选择主控呢，左看右看，为了从价格低廉和购买渠道方便着手，最适合的还是意法半导体的芯片。STM系列包含8位机和32位机，8位机又包括S、L和A系列，其中S系列相对来说价格便宜，于是选择了意法半导体最便宜的一款单片机stm8s003f3做主控，宝宝上面卖大约1.0-1.5一片。业界还有PIC这类单片机也比较便宜，但在相同的价格上只能买到8引脚的封装，对于需要无线收发通信、陀螺仪/加计通信以及MOS管驱动来说，总共需要10个IO口，这可是实实在在的刚需啊！翻开stm的芯片选型手册，stm8s003f3有16个IO口，因此选择stm8s003f3可算得上最精打细算的一款主控。
由于stm8s003运行频率16MHz，flash只有8K，EEPROM有128byte，如何优化飞控算法成了关键。当然这款飞行器不含有磁阻、超声波、气压计及GPS定位，程序简化相对来说减小了难度，要加上这些功能，估计FLASH要16K才够了。在无线通信芯片选择上依然采用nrf24l01+这款经典芯片，陀螺仪和加计依然采用mpu6050，其他再加上mos管、稳压管，整个板子包括器件的成本不超过15元。
在算法上依然采用经典的四元数一阶更新法，每5毫秒更新一次，也就是200Hz的姿态解算频率，采用双闭环控制，内环速度环，外环位置环。废话不多说，先看看这款微小的控制板，整个重量只有1.0克。由于是样品，全部亲自用热风枪+尖嘴烙铁手工焊接，焊的不是很好，勉强看的过去。没焊接之前
焊接之后
组装好的飞行器，比较简单，凑合着看。
再附一该飞行器空中翻滚的视频
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