欧拉角与姿态矩阵

只看该作者 · 2015-5-29 22:26

使用不同的旋转顺序时得到不同的姿态矩阵，那么得到的欧拉角是不是也不一样呢？那么表示飞行器姿态一样吗？

只看该作者 · 2015-6-26 16:46

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只看该作者 · 2015-6-27 13:44

在程序里面如果直接用欧拉角旋转矩阵会牵扯到很多三角函数，加重了处理器的负担。而且不同的的顺序有不同的矩阵表达式，所以转化成四元数来描述旋转更好

只看该作者 · 2015-6-29 20:23

楼上所言正确，姿态角表示的姿态和顺序有关，不同的顺序，相同的姿态，对应的姿态角不一样，不过小角度范围内误差不大，这点很重要，不过建议用四元数来表示，这样不涉及到一些奇点，这样会更好，

只看该作者 · 2015-9-10 19:17

mark

欧拉角 与姿态矩阵