求大神帮忙看下XS128陀螺仪模拟IIC釆不回值该如何解决？急，在线等！！！

只看该作者 · 2015-5-30 11:03

这是我的IIC.c文件：
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "Q.h"
#include "uart.h"
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
#include "IIC_L3G4200D.h"
#include "MC9S12XS128.h"

#define uint unsigned int

int IIC_Receive[6];
uchar IIC_ERROR;  /*应答标志位*/

/***************************************************
                  IIC通信
注意！总线频率为80MHZ，如需应用与不同频率，请
更改延时函数，增减至合适的NOP数量。器件地址为SDO接高的地址
SDO默认为高。
****************************************************/
void IIC_Init()
{
DDRA=0xff;
}

void Delay1us(int c)
{
int cnt;
for(cnt=0;cnt<c;cnt++)
{
      _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
      _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
      _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
      _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;

      _asm NOP;_asm NOP;
      _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
      _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
}

}
void IIC_START()
{
SDA=1;    /*发送起始条件的数据信号*/
Delay1us(1);
SCL=1;
Delay1us(5);    /*起始条件建立时间大于4.7us,延时*/
SDA=0;    /*发送起始信号*/
Delay1us(5);    /* 起始条件锁定时间大于4μs*/
SCL=0;    /*钳住IIC总线，准备发送或接收数据 */
Delay1us(2);
}
void  IIC_STOP()
{
SDA=0; /*发送结束条件的数据信号*/
Delay1us(1);    /*发送结束条件的时钟信号*/
SCL=1; /*结束条件建立时间大于4us*/
Delay1us(5);

SDA=1; /*发送IIC总线结束信号*/
Delay1us(4);
}
void IIC_Send_ack(uchar A)
{
SDA=A;
Delay1us(1);
SCL=1;
Delay1us(5);
SCL=0;
Delay1us(2);
}
void IIC_Check_ack()
{
Delay1us(3);
SCL=0;
Delay1us(3);
DDRJ_DDRJ6=0;
SDA=1;
Delay1us(3);
SCL=1;
Delay1us(5);
if(SDA==1)
      IIC_ERROR=1;
else
      IIC_ERROR=0;
SCL=0;
Delay1us(3);
DDRJ_DDRJ6=1;
}
//**************通过IIC总线发送1字节数据***************//
void IIC_Send1byte(uchar data)
{
uint i=8;
uchar m=data;
uchar temp;
for(i=8;i>0;i--)
{
      temp=m&0x80;
      if(temp==0x80)
         SDA=1;
      else
         SDA=0;
      Delay1us(5);
      SCL=1;
      Delay1us(5);
      SCL=0;
      m=m<<1;
}
}
//***************通过IIC总线接受1字节数据******************//
uchar IIC_Receive1byte()
{
int i=8;
uchar j=0;
DDRJ_DDRJ6=0;
SDA=1;
for(i=8;i>0;i--)
{
      SDA=1;
      Delay1us(3);
      SCL=1;
      Delay1us(5);
      if(SDA==1)
         j=j|0x01;
      else j=j;
         SCL=0;

      if(i!=1)
      {
         j=j<<1;
      }
}
DDRJ_DDRJ6=1;
return j;
}
// *****通过IIC总线向某一寄存器写入一个字节数据********
void IIC_write(uchar add,uchar mem,uchar data)             // 写数据（器件地址，寄存器地址，数据）
{
IIC_START();
IIC_Send1byte(add);
IIC_Check_ack();
IIC_Send1byte(mem);
IIC_Check_ack();
IIC_Send1byte(data);
IIC_Check_ack();
IIC_STOP();
}

//***************L3G4200D读取*******************//

void L3G4200D_Init()
{

IIC_write(READ,0X20, 0xce); //  0x8f=10001111       800hz普通模式 X Y Z 启用。
IIC_write(READ,0X21, 0x00); //  选择高通滤波模式和高通截止频率  此为普通模式
IIC_write(READ,0X22, 0x08); //  0x08=0000 1000 DRDY/INT2 数据准备(0: Disable; 1: Enable)默认0
IIC_write(READ,0X23, 0x36);  //  选择量程满量程选择（默认 00）（01：500dps)
IIC_write(READ,0X24, 0x00); // FIFO使能，高通滤波使能默认全0    都不使能
}

int IIC_Read(uchar add,uchar mem)    // 读数据（器件地址，寄存器地址)
{
int data;
IIC_START();
IIC_Send1byte(add);
IIC_Check_ack();
IIC_Send1byte(mem);
IIC_Check_ack();
IIC_START();
IIC_Send1byte(add+1);
IIC_Check_ack();
data=IIC_Receive1byte();
IIC_Send_ack(1);
IIC_STOP();
return data;
}

/************************************************
*  函数名称：Get_Gyro
*  功能说明：读取L3G4200D数据
*  参数说明：n为读几次，Axis为哪个轴,'X''Y''Z'
*  函数返回：角速度的值
*  修改时间：2014-1-14 已经测试
*************************************************/
int Get_Gyro(unsigned char n,unsigned char Axis) //n为读几次
{
unsigned char h,l;
int sum=0;
short int single=0;
unsigned char i;
unsigned char MSB,LSB;
if(Axis=='X')  //侧身
{
    MSB=OUT_X_H;
    LSB=OUT_X_L;
}
else if(Axis=='Y') //cos
{
    MSB=OUT_Y_H;
    LSB=OUT_Y_L;
}
else if(Axis=='Z') //sin
{
    MSB=OUT_Z_H;
    LSB=OUT_Z_L;
}
for(i=0;i<n;i++)
{
      h = IIC_Read(0xD2,MSB);
      l = IIC_Read(0xD2,LSB);

      single = (h<<8u) + l;
      sum += single;
}
return(sum/n);
}
这是我的IIC.h文件：
#ifndef __IIC_L3G4200D_H__
#define  __IIC_L3G4200D_H__
#define uchar unsigned char
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "uart.h"
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
#include "MC9S12XS128.h"

#define SDA PORTA_PA1
#define SCL PORTA_PA0
#define READ 0XD2
#define OUT_X_L 0x28
#define OUT_X_H 0x29
#define OUT_Y_L 0x2A
#define OUT_Y_H 0x2B
#define OUT_Z_L 0x2C
#define OUT_Z_H 0x2D

extern int dis_datay,dis_dataz;
void GET_AngleSpeed(void) ;
void IIC_Init(void);                //IIC初始化
void Delay1us(int c);                //精准延时，80MHZ下的，如需更改，按个数增减NOP即可。不同PLL也要更改
void IIC_START(void);
void  IIC_STOP(void);
void IIC_Send_ack(uchar A) ;       //发送应答信号
void IIC_Check_ack(void);             //检查应答信号
void IIC_Send1byte(uchar data);       //发送一个字节数据
uchar IIC_Receive1byte(void);          //接收一个字节数据
void IIC_write(uchar add,uchar mem,uchar data); // 写数据（器件地址，寄存器地址，数据）
int IIC_Read(uchar add,uchar mem); // 读数据（器件地址，寄存器地址)
void L3G4200D_Init(void);
//void Display_Vs(void) ;                      //输出到虚拟示波器VisualScope上

#endif
这是我的主函数调用：
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "Q.h"
#include "uart.h"
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
#include "IIC_L3G4200D.h"
#include "MC9S12XS128.h"
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
unsigned char ID1;
int dis_datay;
int dis_dataz;

//-----时钟初始化程序--------//
void PLL_Init(void) //PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1)    40MHZ
{
CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
SYNR =0xc0 | 0x09;
REFDV=0x80 | 0x01;
POSTDIV=0x00; //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=160MHz;  这里的SYNR和REFDV的值指的是低六位的有效值。
_asm(nop); //BUS CLOCK=80M
_asm(nop);
while(!(CRG标志寄存器_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system;
}

///////------------  PIT定时2ms---------//////////
void PIT_Init(void) //2MS
{
PITCFLMT=0x00;  //禁止PIT模块
PITCE_PCE0=1;    //使能定时器通道0
PITMUX=0x00; //定时器通道0使能微定时基准0
PITMTLD0=0xFF; //设置8位微定时器的初值为0
PITLD0=0x0270;//设置16位装载寄存器的初值
PITINTE=0x01; //使能定时器通道0中断
PITCFLMT=0X80; //使能PIT模块定时时间=(PITMTLD0+1)*(PITLD0+1)/fBUS
}

   void main(void)
{
   PLL_Init();                   //时钟初始化放在最开始处
   PIT_Init();
   IIC_Init();                   //IIC初始化
   L3G4200D_Init();             //L3G4200D初始化
   ID1=IIC_Read(READ,0X0F);

   SCI_Init();
   EnableInterrupts;
   send(0x58);
   send(0xaa);
   send(0x01);
   send(0x02);
for(;;) {


   dis_datay=Get_Gyro(1,'X')-30;                      //用于转弯的角速度
   dis_dataz=Get_Gyro(1,'Y')-20;

   }





  for(;;) {
_FEED_COP(); /* feeds the dog */
  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */

}