FOC4.0库PMSM电机用120度hall启动问题，必重谢

只看该作者 · 2015-5-30 18:08

FOC4.0库用120度hall启动问题，在空载启动正常，重载启动时电流波形差，电机振动很大，咔咔咔的响，启动之后一切正常，初步判断是由于hall信号的不正常突变造成，hall突变是由于电机振动引起的，是合理循环范围内的变化，4.0的库对霍尔的这种不正常摆动没有做处理，想请教高人，有没有人改善过这个启动代码，我试了几种方案都不理想，大家看波形，项目非常急，能帮到忙的必重谢

只看该作者 · 2015-5-30 18:09

1.2.4位霍尔波形，3位电流波形

只看该作者 · 2015-5-30 18:10

我们的应用启动扭矩比较大，基本上相电流都在100A以上

只看该作者 · 2015-5-30 21:19

只看该作者 · 2015-5-31 11:26

为什么没人

只看该作者 · 2015-5-31 11:27

为什么没人

只看该作者 · 2015-6-1 09:35

难道就没有人做过这个吗

只看该作者 · 2015-6-1 14:35

你这个霍尔信号有问题啊，看这波形已经超出抖动范围了，处理起来比较困难，换个电机试试呢。个人意见，我也刚开始弄无刷电机。

只看该作者 · 2015-6-1 15:07

ztzjl2010 发表于 2015-6-1 14:35
你这个霍尔信号有问题啊，看这波形已经超出抖动范围了，处理起来比较困难，换个电机试试呢。个人意见，我也 ...

的确处理起来很麻烦，抖动的间隔比较长，电机是没问题的，别人也在用这个做正弦控制

1万 · 2015-6-1 16:00

"我试了几种方案都不理想"?
因为这里涉及的问题比较多, 能否先讲讲你试的那些方案的情况

只看该作者 · 2015-6-1 17:35

airwill 发表于 2015-6-1 16:00
"我试了几种方案都不理想"?
因为这里涉及的问题比较多, 能否先讲讲你试的那些方案的情况 ...

首先是对4.0库代码的hall位置处理部分，为了防止启动时转子抖动导致的霍尔反转造成的位置信号突变，我做了对正转时反向突变信号的丢弃，没有明显效果；
也考虑了启动扭矩不足的可能，将扭矩上升曲线进行改变，也不行；
还有就是测周法所测得的启动时刻速度不准确造成的角度估计误差偏大，这个我也大概对库里的速度积分减小或者增大试过，也没怎么改善；
目前用了ST的电机库，真的搞得很被动，ST这方面的FAE少得可怜，找不到。领导又催的比较紧能帮忙一定重谢

只看该作者 · 2015-6-1 17:40

airwill 发表于 2015-6-1 16:00
"我试了几种方案都不理想"?
因为这里涉及的问题比较多, 能否先讲讲你试的那些方案的情况 ...

对这个已经做了很多工作了，依然没有解决，现在就剩下这个问题

1万 · 2015-6-1 20:20

看样子是做了些工作了. 不过我手头没有 4.0 的库, 不能打开来看一看跟以前版本的区别了. 如果可以的话, 请发一份我好好看看.
回头就事论事地跟你讲一讲这个问题.
严格地讲, 霍尔信号是每 60°就有一个信号变化的. 我用的早期版本却丢弃了一半信号, 导致 120°触发一次定时中断. 原因其实就是为了简化中断服务. 但其实这个方式是有问题的. 因为 120°电角度太大了. 容易导致位置不准,错误的信号导致反向和震动. 为此我修改了中断服务, 改成了 60°中断响应一次. 当然效果还是明显的.
此外, 不知道楼主的电机是哪里来的, 不要太相信电机的霍尔信号, 你可以手动转动电机, 设法尽量匀速, 你会发现很多电机的 60°换相的精度其实不高的. 这也是很多电机工作出现死点的重要原因. 应付这个问题, 你还得优化变相角度以获得更准确的换相位置, 并用以估算更精确的角度, 得到电机更平稳的运转.
最后, 还有个坏情况, 劣质电机的霍尔信号会夹带很多不在换相点上出来的霍尔信号毛刺. 这是个非常棘手又难消除的信号. 对此软件上还可以增加信号过滤方法加以消除.
说了这么多, 希望楼主如果可以的话, 请发一份 FOC4.0 我细细看看. 或许还会其他原因.