PID算法，比例控制的稳态误差

发表于 2015-6-19 21:26

学习PID过程中对只有P控制会出现稳态误差这个问题很疑惑，但是在网上没有找到关于稳态误差的解释，
只是说了有稳态误差，没有说稳态误差到底是个什么过程（犹如只告诉你数学公式，不告诉你为什么一样）。
望懂PID的高手共同探讨下，谢谢！！

发表于 2015-6-21 10:24

只使用p控制，也只是在误差范围能跳动，不能出现想要的数据

发表于 2015-6-21 12:27

比例控制，是根据测量和设定的误差，按照比例输出，会有静差的。即使你调整上下比例的比值，也只适合当前工况，当环境因素变化，比如负载变化，比如加热功率或者散热变化，都会导致静差。

发表于 2015-6-22 14:48

稳态误差也就是始终不变的误差. 是只使用比例系数控制里普遍存在的一直现象.

原因是 E = k.(r-c) 算出来的控制量去控制系统, 系统的结果就是 c

发表于 2015-6-23 11:17

那么当只是用比例控制，有稳态误差时，这个系统能够保持稳定吗？

发表于 2015-6-23 11:34

如果这个系统是理想的没有延时的，是稳定的。
如果是有延时的，比例作用不能太强，否则会振荡的。

发表于 2015-6-23 12:50

最好配合模拟系统进行控制更加精准，毕竟数字量有步长限制。

发表于 2015-6-23 14:39

楼上几位大神说的好友道理啊，不知道楼主觉得靠谱不

[STM32F1] PID算法，比例控制的稳态误差