四轴pid整定

只看该作者 · 2015-6-27 19:46

四轴的pid怎么调啊感觉网上的pid方法到我这都不管用了
先调p感觉找不到关键点于是pd一起加然而四轴一直在振荡（不会发散）求大神指点，，

只看该作者 · 2015-6-27 19:47

角度这个样子。。

只看该作者 · 2015-6-29 16:10

九轴和角速度传感器有硬件，需要购买定制姿态结果的软件，只需要结果，不需要源码，请问哪位高手有的，有的请联系我
主板上焊接了两组传感器，每组分别为：
LIS35DE（三轴加速度传感器）
MPU9255（九轴传感器）
分别布局在板子的两端，见图（选用两组传感器的目的是为了计算角度更精确）；

所有传感器和一个STM32 CPU（STM32F030F4，ST的，16K的Flash空间），以及系统主CPU（ARM8127）一起，挂在同一条I2C总线上，I2C总线已经拉出板外来，要求最后的姿态信息必须由这个STM32 CPU来计算得出后，实时地送给系统主CPU（ARM8127）；

要求：
手持设备，慢速移动（类似手持粗笔写字的速度），通过STM32的姿态算法，得出本设备的实时姿态信息；

1.       实时的角度和角速度信息（必须）
2.       实时的位移方向信息（必须）
3.       实时的位移值信息（最好要求实现）

提供环境：一套可以正常上电和供电的办卡，开发者不需要任何的其他硬件

四轴pid整定

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