PID算法计算出来的结果,应如何应用啊?

只看该作者 · 2015-7-12 09:09

本帖最后由 nbsmaps 于 2015-7-12 21:05 编辑

C51单片机,用于温度的PID控制,在网上下了一个程序,就是看不懂.第一,温差,即设定温度与实际温度超过1度时不启用PID控制,那么测量的数值都是INT型的,这个减法永远计算不出<1 >0的情况啊.=0,就是相同,
2:主要的问题:这个PID计算出来的东西,如何用于控制啊,计算出来的值,代表什么意思,代表的是单位时间内加热的值?或着说一个加热周期内应加热百分比?若是的这个意思的话,那加热周期如何确定啊,这个周期在PID参数里好象没找到.

只看该作者 · 2015-7-12 21:04

http://www.51hei.com/bbs/dpj-31471-1.html 源程序参考的代码.下面是部分代码,红色字部分请知道的朋友解说一下.另外就是输出,这个定时周期有关系吗?
183./**********************************************************************************************************************************************/

184.

185.//PID算法温控C语言2008-08-17 18:58

186.#ifndef _PID_H__

187.#define _PID_H__

188.

189.#include<intrins.h>

190.#include<math.h>

191.#include<string.h>

192.struct PID

193.{

194. unsigned int SetPoint ;

195. // 设定目标 Desired Value

196. unsigned int Proportion ;

197. // 比例常数 Proportional Const

198. unsigned int Integral ;

199. // 积分常数 Integral Const

200. unsigned int Derivative ;

201. // 微分常数 Derivative Const

202. unsigned int LastError ;

203. // Error[-1]

204. unsigned int PrevError ;

205. // Error[-2]

206. unsigned int SumError ;

207. // Sums of Errors

208.}

209.;

210.struct PID spid ;

211.// PID Control Structure

212.unsigned int rout ;

213.// PID Response (Output)

214.unsigned int rin ;

215.// PID Feedback (Input)

216.

217.

218.sbit output=P1^4;

219.unsigned char high_time,low_time,count=0 ;

220.//占空比调节参数

221.unsigned char set_temper ;

222.

223.void PIDInit(struct PID*pp)

224.{

225. memset(pp,0,sizeof(struct PID)); //PID参数初始化全部设置为0

226.}

227.

228.unsigned int PIDCalc(struct PID*pp,unsigned int NextPoint)

229.{

230. unsigned int dError,Error ;

231. Error=pp->SetPoint-NextPoint ;

232. // 偏差

233. pp->SumError+=Error ;

234. // 积分

235. dError=pp->LastError-pp->PrevError ;

236. // 当前微分

237. pp->PrevError=pp->LastError ;

238. pp->LastError=Error ;

239. //比例

240. //积分项

241. return(pp->Proportion*Error+pp->Integral*pp->SumError+pp->Derivative*dError);

242. // 微分项

243.}
这一块为PID运算,还能看得清.
244.

245./***********************************************************

246.温度比较处理子程序

247.***********************************************************/

248.void compare_temper()

249.{

250. unsigned char i ;

251. //EA=0;

252. if(set_temper>temper)

253. {

254.       if(set_temper-temper>1) //这个因为设置的两个参数都是CHAR,怎么可以有<1?

255.       {

256.          high_time=100 ; //大于1°不进行PID运算

257.          low_time=0 ;

258.       }

259.       else

260.       { //在1°范围内进行PID运算

261.          for(i=0;i<10;i++)    这里不清楚为什么要重复计算10次?

262.          {

263.             //get_temper();

264.             rin=s;

265.             // Read Input

266.             rout=PIDCalc(&spid,rin); //执行PID运算

267.             // Perform PID Interation

268.          }

269.          if(high_time<=100) //限制最大值

270.          high_time=(unsigned char)(rout/800); 这里除以800算什么意思?

271.          else

272.          high_time=100;

273.          low_time=(100-high_time);

274.       }

275. }