[8/16-bit MCU] 寻求MC9S12G系列的CAN模块的源代码，对我的代码差错

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Function Name:    CAN_Init()

Engineer:                  created by Huanglongjie

Date:                  9/24/2015

Arguments:              none  

Return:           none

MCU:              MC9S12G48

function:         CAN Init                

caution:          baud rate = 125khz;

                  CANE which is write once in normal,(now I only turn on rreceive interrupt)

           

******************************************************************************/

void MSCAN_Init(void)

{

    CANCTL1_CANE = 1;//enable MSCAN

    

    CANCTL0 = 0b00101100;//Enable internal MSCAN timer,The MSCAN is able to restart,

                         //The module ceases to be clocked during wait mode                     

                         

    CANCTL0_INITRQ = 1;//gointo  initialization mode

                         

    while(CANCTL1_INITAK != 1)

    {

        ;//wait for going into CAN initialization mode

    }

    

                         

    CANCTL1 = 0b11000100;//clock source is the bus clock

                         //Automatic bus-off recovery ,MSCAN wakes up only in case of 

                         //a dominant pulse on the CAN bus that has a length of Twup

                         

    CANBTR0 = 0b01001111;//Synchronization Jump Width max = 2 Tq clock cycles and  Tq = 1us 

    

    CANBTR1 = 0b00100011;//Time Segment 2 = 3tq,Time Segment 1 = 4tq;=>baud rate = 125khz

    

    CANRIER = 0b00000001;//enable receive buffer full interrupt

    

    CANIDAC = 0b00010000;//Four 16-bit acceptance filters

    

   [color=Red] ////////////////////////////////////////////////////////////////////////

    CANIDAR0 = 0x20;                    /* Filter 0, ID=0x100 Standard Identifier */

    CANIDMR0 = 0x00;

    CANIDAR1 = 0x00;

    CANIDMR1 = 0x07;                    /* AM[2:0] = 7 to receive standard identifiers */



    CANIDAR2 = 0x00;                    /* Filter 1, ID=0x0000 */

    CANIDMR2 = 0x00;

    CANIDAR3 = 0x00;

    CANIDMR3 = 0x07;                    /* AM[2:0] = 7 to receive standard identifiers */



    CANIDAR4 = 0x00;                        /* Filter 2, ID=0x0000 */

    CANIDMR4 = 0x00;

    CANIDAR5 = 0x00;

    CANIDMR5 = 0x07;                    /* AM[2:0] = 7 to receive standard identifiers */



    CANIDAR6 = 0x00;                          /* Filter 3, ID=0x0000 */

    CANIDMR6 = 0x00;

    CANIDAR7 = 0x00;

    CANIDMR7 = 0x07;                    /* AM[2:0] = 7 to receive standard identifiers */[/color]

    

    //////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

    CANCTL0_INITRQ = 0;//MSCAN restarts and then tries to synchronize to the CAN bus,gointo normol mode

    

    while(CANCTL1_INITAK);//wait gointo normol mode

    {

        ;

    }

    

    while(CANCTL0_SYNCH == 0)

    {

        ;//wait that MSCAN is synchronized to the CAN bus

    }

    

    

    CANR标志寄存器 = 0xc3;                                            /*reset some flags */

    

    

}









/******************************************************************************

Function Name:    CAN_Send_Data_Frame()

Engineer:                  created by Huanglongjie

Date:                  9/24/2015

Arguments:              none  

Return:           none

MCU:              MC9S12G48

function:         CAN_Send_Data_Frame

caution:          



*******************************************************************************/

UINT MSCAN_Send_Data_Frame(UINT id,UCHAR can_send_msg[])

{

    UCHAR id_low7bit = 0,id_high4bit = 0,buffer_select_flag = 0,send_success_flag = 0;

    UINT  overflow_cnt = 0;

    

    /*do

    {

        buffer_empty_flag = CANT标志寄存器;   

    }while(buffer_empty_flag == 0x00);//show all tx buffer is full,wait tx buffer is empty*/

    

    

    if(CANT标志寄存器 != 0x00)//exist empty tx buffer?

    {

        CANTBSEL = CANT标志寄存器;//selecet corresponding buffer

        

        buffer_select_flag = CANTBSEL;//return value of selected tx buffer id

        

        id_low7bit = id&0x007f;

        id_high4bit = (id&0x0780)/64;//calculate id

        

        CANTXDSR0 = can_send_msg[0];

        CANTXDSR1 = can_send_msg[1];

        CANTXDSR2 = can_send_msg[2];

        CANTXDSR3 = can_send_msg[3];

        CANTXDSR4 = can_send_msg[4];

        CANTXDSR5 = can_send_msg[5];

        CANTXDSR6 = can_send_msg[6];

        CANTXDSR7 = can_send_msg[7];

        

    

        CANTXIDR0 = 0x00;               

        CANTXIDR1 = 0x00;

        CANTXIDR2 = id_high4bit;

        CANTXIDR3 = (id_low7bit*2)+0;//+0 show is data frame not is Remote frame

        CANTXDLR = 0x08;//DLC = 8;

    

        CANTXIDR1_IDE = 0;//frame is Standard format

        

        CANTXTBPR = 0x08;

        

        CANT标志寄存器 = buffer_select_flag;//start transmission send data



        

        do

        {

            send_success_flag = buffer_select_flag & CANT标志寄存器;//not is 0 show successful

            overflow_cnt ++;   

        }while((!send_success_flag)&&overflow_cnt < 5000);//wait send data successlly

        

        if(overflow_cnt < 5000)

        {

            return CAN_SEND_SUCCESS_FLAG;

        } 

        else

        {

            return CAN_SEND_FAIL_FLAG;

        }

        

        

    }

    else

    {

        return CAN_SEND_FAIL_FLAG;

    }

  

}