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[应用相关] STM32-CANOpen报文类型

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 楼主| dingbo95 发表于 2018-7-15 19:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
CANopen, STM32, 节点, mt, 网络
CANOpen应用层协议细化了CAN总线协议中关于标识符的定义。定义标准报文的11比特标识符中高4比特为功能码，后7比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（COB-ID）。
功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：网络命令报文（NMT）、同步报文（SYNC）、紧急报文（EMERGENCY）、时间戳（TIME）、过程数据对象（PDO）、服务数据对象（SDO）、节点状态报文（NMT Err Control）

7位的节点号则表明CANOpen网络最多可支持127个节点共存（0号节点为主站），下表给出了各报文的COB-ID范围。


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 楼主| dingbo95 发表于 2018-7-15 19:19 | 显示全部楼层
20170115223041645.png

MNT命令为最高优先级报文，由CANOpen主站发出，用以更改从节点的运行状态。

SYNC报文定期由CANOpen主站发出，所有的同步PDO根据SYNC报文发送。

EMERGENCY报文由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理能力的节点会接收并处理紧急报文。

TIME报文由CANOpen主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。

PDO分为4对发送和接收PDO，每一个节点默认拥有4对发送PDO和接收PDO，用于过程数据传递。

SDO分为发送SDO和接收SDO，用于读写对象字典。

MT Error Control报文由从节点发出，用以监视从节点的运行状态。


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 楼主| dingbo95 发表于 2018-7-15 19:20 | 显示全部楼层
在def.h中用代码表述了各种报文的功能码
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  1. #define NMT                0x0        //网络命令报文
    

  2. #define SYNC                0x1        //同步报文
    

  3. #define TIME_STAMP        0x2        //时间报文
    

  4. #define PDO1tx                0x3        //过程数据对象1发送报文
    

  5. #define PDO1rx                0x4        //过程数据对象1接收报文
    

  6. #define PDO2tx                0x5        //过程数据对象2发送报文
    

  7. #define PDO2rx                0x6        //过程数据对象2接收报文
    

  8. #define PDO3tx                0x7        //过程数据对象3发送报文
    

  9. #define PDO3rx                0x8        //过程数据对象3接收报文
    

  10. #define PDO4tx                0x9        //过程数据对象4发送报文
    

  11. #define PDO4rx                0xA        //过程数据对象4接收报文
    

  12. #define SDOtx                0xB        //服务数据对象接收报文
    

  13. #define SDOrx                0xC        //服务数据对象发送报文
    

  14. #define NODE_GUARD        0xE        //节点守护报文
    

  15. #define LSS                    0xF        //层配置服务报文


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 楼主| dingbo95 发表于 2018-7-15 19:21 | 显示全部楼层
在移植CANOpen时，CAN总线接收到报文后要调用CANOpen提供的接口canDispatch根据功能码进行报文处理，在states.c中定义了canDispatch函数
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  1. <code class="language-cpp">/* 定时事件触发处理函数 */  
    

  2. void canDispatch(CO_Data *d, Message *m)  
    

  3. {  
    

  4.     /* 取出cob_id */  
    

  5.     UNS16 cob_id = UNS16_LE(m->cob_id);  
    

  6.   
    

  7.     /* 判断报文类型 */  
    

  8.     switch(cob_id >> 7)  
    

  9.     {  
    

  10.         /* 同步/紧急报文 */  
    

  11.         case SYNC:  
    

  12.             /* 同步报文COB-ID为0x80 */  
    

  13.             if(cob_id == 0x080)  
    

  14.             {  
    

  15.                 /* 当前状态下允许同步报文，则进行处理 */  
    

  16.                 if(d->CurrentCommunicationState.csSYNC)  
    

  17.                     proceedSYNC(d);  
    

  18.             }   
    

  19.             /* 紧急报文COB-ID为0x81-0xFF */  
    

  20.             else  
    

  21.             {  
    

  22.                 /* 当前状态下允许紧急报文，则进行处理 */  
    

  23.                 if(d->CurrentCommunicationState.csEmergency)  
    

  24.                     proceedEMCY(d,m);  
    

  25.             }  
    

  26.             break;  
    

  27.   
    

  28.         /* 时间报文 */  
    

  29.         /* case TIME_STAMP: */  
    

  30.               
    

  31.         /* PDO报文 */  
    

  32.         case PDO1tx:  
    

  33.         case PDO1rx:  
    

  34.         case PDO2tx:  
    

  35.         case PDO2rx:  
    

  36.         case PDO3tx:  
    

  37.         case PDO3rx:  
    

  38.         case PDO4tx:  
    

  39.         case PDO4rx:  
    

  40.             /* 当前状态下允许PDO报文，则进行处理 */  
    

  41.             if(d->CurrentCommunicationState.csPDO)  
    

  42.                 proceedPDO(d,m);  
    

  43.             break;  
    

  44.               
    

  45.         /* SDO报文 */  
    

  46.         case SDOtx:  
    

  47.         case SDOrx:  
    

  48.             /* 当前状态下允许SDO报文，则进行处理 */  
    

  49.             if(d->CurrentCommunicationState.csSDO)  
    

  50.                 proceedSDO(d,m);  
    

  51.             break;  
    

  52.               
    

  53.         /* 心跳/节点守护报文 */  
    

  54.         case NODE_GUARD:  
    

  55.             /* 当前状态下允许心跳/节点守护报文，则进行处理 */  
    

  56.             if(d->CurrentCommunicationState.csLifeGuard)  
    

  57.                 proceedNODE_GUARD(d,m);  
    

  58.             break;  
    

  59.           
    

  60.         /* 改变节点状态报文 */  
    

  61.         case NMT:  
    

  62.             /* 用于主站改变从站状态，所以从站才会收到 */  
    

  63.             if(*(d->iam_a_slave))  
    

  64.             {  
    

  65.                 proceedNMTstateChange(d,m);  
    

  66.             }  
    

  67.             break;  
    

  68.               
    

  69. #ifdef CO_ENABLE_LSS  
    

  70.         /* 层设置服务报文 */  
    

  71.         case LSS:  
    

  72.             if(!d->CurrentCommunicationState.csLSS)  
    

  73.                 break;  
    

  74.   
    

  75.             if((*(d->iam_a_slave)) && cob_id==MLSS_ADRESS)  
    

  76.             {  
    

  77.                 proceedLSS_Slave(d,m);  
    

  78.             }  
    

  79.             else if(!(*(d->iam_a_slave)) && cob_id==SLSS_ADRESS)  
    

  80.             {  
    

  81.                 proceedLSS_Master(d,m);  
    

  82.             }  
    

  83.             break;  
    

  84. #endif  
    

  85.     }  
    

  86. }  
    

  87. </code>  


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